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公开(公告)号：CN113959678B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111133570.4
申请日：2021-09-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置，包括环形水槽，所述环形水槽内部设置有安装盘，所述安装盘中心设置有驱动装置，安装盘边缘设置有环形导轨，所述驱动装置连接转台驱动转台转动，所述转台通过滑块沿环形导轨滑动，所述转台远离驱动装置一端安装有可伸缩的深度调节机构，所述深度调节机构连接姿态调整机构，所述姿态调整机构包括舵机和六维力传感器，所述舵机通过舵盘与六维力传感器连接，所述六维力传感器通过连接杆连接被测仿生鱼鱼鳍，所述舵机带动六维力传感器转动，所述六维力传感器转动带动被测仿生鱼鱼鳍动作。本发明具有操作简便，姿态可调，流速稳定的优点。
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公开(公告)号：CN115303452B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210995754.X
申请日：2022-08-18
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种蝠鲼式仿生鱼及其浮力调节方法，蝠鲼式仿生鱼包括基体部件和胸鳍，胸鳍通过体积可变的过渡部件对称设置在基体部件两侧，过渡部件为过渡板和柔性蒙皮组成的密闭空腔结构，空腔内充有油液并设有控制胸鳍运动的驱动机构；基体部件的中间隔板上安装有控制系统和浮力调节机构，浮力调节机构通过控制过渡部件内的油量，改变过渡部件中柔性蒙皮的体积进而改变仿生鱼所受的浮力。本发明在不破坏蒙皮的情况下，可对鱼体进行多次拆装。本发明还将浮力调节机构和过渡部件结合起来，让仿生鱼结构更加紧凑简单。本发明通过对目标位置距离分类，控制过渡部件体积和胸鳍运动的方式，实现对仿生鱼的精准控制，使得仿生鱼能够准确移动至目标位置。
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公开(公告)号：CN115390573A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211009423.0
申请日：2022-08-22
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质，所述仿生鱼控制方法通过强化学习算法控制蝠鲼式仿生鱼实现仿生鱼的自主游动至目标点的任务，以观测仿生鱼当前运动状态作为强化学习算法的输入，输出方向与速度系数来控制仿生鱼的游动方向和速度，相对于控制关节运动角度的方法本发明提高了训练效率、控制效率和鲁棒性。除此之外本发明以GPS/INS作为定位导航系统，相较于通过拍摄仿生鱼位姿的定位方法更具有实用性。
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公开(公告)号：CN115303452A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210995754.X
申请日：2022-08-18
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种蝠鲼式仿生鱼及其浮力调节方法，蝠鲼式仿生鱼包括基体部件和胸鳍，胸鳍通过体积可变的过渡部件对称设置在基体部件两侧，过渡部件为过渡板和柔性蒙皮组成的密闭空腔结构，空腔内充有油液并设有控制胸鳍运动的驱动机构；基体部件的中间隔板上安装有控制系统和浮力调节机构，浮力调节机构通过控制过渡部件内的油量，改变过渡部件中柔性蒙皮的体积进而改变仿生鱼所受的浮力。本发明在不破坏蒙皮的情况下，可对鱼体进行多次拆装。本发明还将浮力调节机构和过渡部件结合起来，让仿生鱼结构更加紧凑简单。本发明通过对目标位置距离分类，控制过渡部件体积和胸鳍运动的方式，实现对仿生鱼的精准控制，使得仿生鱼能够准确移动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113959678A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111133570.4
申请日：2021-09-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01M10/00
摘要： 本发明公开了适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置，包括环形水槽，所述环形水槽内部设置有安装盘，所述安装盘中心设置有驱动装置，安装盘边缘设置有环形导轨，所述驱动装置连接转台驱动转台转动，所述转台通过滑块沿环形导轨滑动，所述转台远离驱动装置一端安装有可伸缩的深度调节机构，所述深度调节机构连接姿态调整机构，所述姿态调整机构包括舵机和六维力传感器，所述舵机通过舵盘与六维力传感器连接，所述六维力传感器通过连接杆连接被测仿生鱼鱼鳍，所述舵机带动六维力传感器转动，所述六维力传感器转动带动被测仿生鱼鱼鳍动作。本发明具有操作简便，姿态可调，流速稳定的优点。
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