公开(公告)号：CN115390573A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211009423.0

申请日：2022-08-22

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曹程程 ,  苏世杰 ,  陈珂 ,  杨鑫 ,  郭凯翔 ,  张建 ,  殷宝吉 ,  陈赟

IPC: G05D1/06 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质，所述仿生鱼控制方法通过强化学习算法控制蝠鲼式仿生鱼实现仿生鱼的自主游动至目标点的任务，以观测仿生鱼当前运动状态作为强化学习算法的输入，输出方向与速度系数来控制仿生鱼的游动方向和速度，相对于控制关节运动角度的方法本发明提高了训练效率、控制效率和鲁棒性。除此之外本发明以GPS/INS作为定位导航系统，相较于通过拍摄仿生鱼位姿的定位方法更具有实用性。

公开(公告)号：CN118293053A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410432770.7

申请日：2024-04-11

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 苏世杰 ,  郭凯翔 ,  张建 ,  展铭 ,  李存军 ,  陈赟 ,  殷宝吉

IPC: F04B43/09 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的软体泵及其参数优化方法，所述基于介电弹性体驱动的软体泵包括壳体、单向阀和双锥式介电弹性体驱动器，双锥式介电弹性体驱动器位于壳体内的圆形框架中，所述双锥式介电弹性体驱动器是由弹簧系统组件、第一介和第二介电弹性体驱动器组成的双锥式密闭结构，弹簧系统组件设于第一和第二介电弹性体驱动器之间，支撑第一和第二介电弹性体驱动器。本发明采用弹簧作为支撑件，可以灵活调节弹簧参数，在调节长度的同时改变其刚度，弹性系数和初始长度可根据需要进行调整，从而优化软体泵内双锥式介电弹性体驱动器的轴向伸长位移量，使得软体泵内部腔室被压缩面积增加，进而增大软体泵液体的泵送能力。

公开(公告)号：CN115922778A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211265565.3

申请日：2022-10-17

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 苏世杰 ,  刁含鹏 ,  郭凯翔 ,  张建 ,  殷宝吉 ,  展铭 ,  晏飞 ,  朱永梅 ,  唐文献

IPC: B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种多节臂同步伸缩机构，包括逐级套嵌的多级节臂和控制节臂伸缩的驱动装置，驱动装置包括电动缸、安装架、同步带和同步轮；安装架的顶板与电动缸的活塞杆顶端连接，底板与中间节臂连接，控制中间节臂的同步伸缩；2个同步带对称安装在框架之间，同步带为闭环式，外侧同步带通过夹具与首节节臂连接，内侧同步带通过夹具固定在电动缸的本体上，安装架上下运动时，同步带被迫发生运动，带动首节节臂相对于中间节臂以两倍的速度伸缩；相邻节臂之间设有若干组滑动导向装置。本发明采用电动缸和对称设置的同步带结构实现多节臂的同步伸缩，该结构优化了机构的对称性、稳定性和伸缩效果。除此之外，本发明还采用气弹簧来提升结构刚性。

公开(公告)号：CN117190881A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311156689.2

申请日：2023-09-08

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 苏世杰 ,  郭凯翔 ,  张建 ,  唐文献 ,  殷宝吉 ,  陈赟 ,  展铭 ,  齐继阳 ,  李立红

IPC: G01B11/04

Abstract: 本发明公开了一种系泊链环长度测量装置及其测量方法，所述系泊链环长度测量装置，包括基座、送链装置、对顶装置和外部牵引装置，对顶装置包括第一对顶装置和第二对顶装置，第一对顶装置位于凹槽的一端两侧，安装在基座上；第二对顶装置位于凹槽的另一端两侧，与基座滑动连接，第二对顶装置旁设有用于控制其滑动的张紧装置；两个对顶装置之间设有测量装置；当第一对顶装置工作固定链环时，第二对顶装置固定链环滑动或外部牵引装置工作，拉直张紧系泊链，测量装置进行系泊链环长的测量。本发明解决了活动卡钳和卡爪夹住链环的方式的振动与位移使得测量精度大幅下降的问题。本发明可以测量任意数量链环组合的长度，测量速度快，灵活性强。