本发明涉及一种手术机器人用多自由度稳手装置及其稳固方法，属于涉及医疗器械辅助机械领域。稳手装置由万向调节部与稳手部两个部分组成。稳手部设有旋转调节组件，可在进行前列腺穿刺手术时模仿人手运动，可以在任意位置进行停留与固定，一方面避免了人手直接操作、长期握持的疲劳，同时又避免了在实际手术操作过程中因多人配合而导致沟通误差、延长手术时长的问题。且本发明所涉及的多自由度稳手装置提供多种操作固定方法，避免了在实际操作自动扫查中对现有的临床操作习惯的改变。