本发明公开一种抗偏移磁耦合机构及设计方法、充电系统和存储介质，包括矩阵式极性发射线圈和接收线圈；所述矩阵式极性发射线圈包括若干串联的发射线圈平面方形线圈单元；接收线圈包括若干平行的平面方形线圈单元；发射线圈平面方形线圈单元与接收线圈的平面方形线圈单元垂直设置。本发明能够实现发射端和接收端在各类偏移工况下的稳定耦合，避免由于偏移造成的发射端和接收端耦合失效，提高无人机无线充电可靠性的同时，兼顾了系统的传输功率、抗偏移性能、电磁干扰、易安装性、轻量化等性能并且能够实现多个接收线圈与同一发射线圈的耦合，进而解决多无人机同时充电的问题。