本申请涉及一种环保型钢结构悬臂人行桥与主梁连接结构，其包括高架桥，高架桥的下方用于设置地面道路并且地面道路的两侧设置有地面非机动车道，高架桥包括主梁，主梁为弓形，主梁的连接有人行桥，人行桥包括中间水平段和爬坡段，中间水平段至地面道路的距离大于主梁下表面与地面道路的最小的垂直距离；中间水平段位于主梁所呈弓形中部的正下方；爬坡段位于高架桥的两侧沿着高架桥的方向设置；中间水平段与高架桥两侧的爬坡段进行连接；爬坡段的一端沿着高架桥的延长方向支撑于地面；另一端与中间水平段同高；中间水平段和/或爬坡段通过连接组件与主梁固定连接。本申请具有降低随高架桥设置的人行桥高度，方便通行的效果。