本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，公开了一种基于牛耕式运动的全覆盖路径规划方法，以路径长度最短（路径重复率较低）为目标的、基于牛耕式运动的单机器人全覆盖路径规划方法，可应用于机器人扫地、除锈、扫雷、探伤等环境已知的二维平面场景。本方法在栅格地图上进行，通过机器人的牛耕式运动，并在陷入死区时更新未遍历栅格集合，之后对已生成路径进行路径插入操作，以及A*算法逃离死区的方式，获取一条路径重复率较低的规划路径。本发明能够在具有较复杂的区域边界、障碍物的二维已知环境下获取一条长度较短（路径重复率较低）的单机器人全覆盖路径。