本发明公开一种结合牛耕式运动与遗传算法的全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，对环境地图进行障碍物膨化处理，生成栅格地图；步骤二，在确定完机器人在环境地图的任务目标区域后，对栅格地图进行编码处理；步骤三，采用传统的牛耕式运动方式进行运动，生成代表机器人移动路径的多条初代染色体，作为遗传算法的初代种群；步骤四，对生成的多条初代染色体进行选择操作，并采用轮盘赌的方式生成下一代种群；步骤五，对生成的下一代种群进行交叉和变异操作，后重复步骤四至步骤五，进行种群代数优化，当种群代数达到最大值后，获得最终规划路径。本发明能够有效解决机器人在储罐、桥梁上探伤、除锈等诸多任务场景。