本发明公开了一种直伸臂式照明车及其控制方法，车厢后部设有一回转机构，回转机构上方装有直升臂机构，设有臂架，臂架铰接安装在支撑立柱的顶端，设有所述举升油缸，臂架为独立伸缩的三节伸缩臂，另一端安装有灯架；控制系统包括有编码器，控制回转机构的回转角度、臂架的举升角度以及臂架的伸缩高度。本发明的直伸臂式照明车，可实现自动旋转、自动调高和灯架自动展开的功能，能很好的根据现在照明需要寻找合适的照明角度，同时本发明的直伸臂体积小，不占用车厢过多空间，通过控制系统可实现一键展开和一键收回，大大简化了操作流程，提高控制的准确性。