本公开提供用于确定载具的位置和加速度的方法和系统。一种用于确定载具的位置和/或加速度和/或角速率和/或定向的由计算机实现的方法，包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：使用第一传感器确定第一测量数据；基于所述第一测量数据确定初步位置和/或初步定向；使用第二传感器确定第二测量数据，其中所述第二传感器包括雷达传感器和/或LiDAR传感器和/或摄像头；基于所述第二测量数据确定初步加速度和/或初步角速率；以及基于所述初步加速度和/或所述初步角速率以及所述初步位置和/或所述初步定向来确定最终位置和/或最终加速度和/或最终角速率和/或最终定向。