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公开(公告)号：CN111932644A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010326255.2
申请日：2020-04-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本发明涉及融合占用地图的方法及系统。一种对第一占用地图和第二占用地图进行融合的方法包括：确定代表第一占用地图与第二占用地图之间的潜在相异度的至少一个融合参数；确定代表车辆周围的空闲空间和占用空间的融合的占用地图，其中，融合的占用地图是基于第一占用地图和第二占用地图借助于融合规则而确定的，融合规则被适配成借助于所述至少一个融合参数来控制第一占用地图和/或第二占用地图对融合的占用地图的影响。
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公开(公告)号：CN111932644B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010326255.2
申请日：2020-04-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本发明涉及融合占用地图的方法及系统。一种对第一占用地图和第二占用地图进行融合的方法包括：确定代表第一占用地图与第二占用地图之间的潜在相异度的至少一个融合参数；确定代表车辆周围的空闲空间和占用空间的融合的占用地图，其中，融合的占用地图是基于第一占用地图和第二占用地图借助于融合规则而确定的，融合规则被适配成借助于所述至少一个融合参数来控制第一占用地图和/或第二占用地图对融合的占用地图的影响。
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公开(公告)号：CN110082747B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910063021.0
申请日：2019-01-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法。描述了一种基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法，利用车辆的、接收来自所述车辆的邻域的电磁信号的基于无线电的系统和/或光学传感器系统(具体为雷达系统)来获得所述多个检测点，并且所述多个检测点中的每个检测点表示所述车辆邻域中的位置，其中，所述方法包括以下步骤：至少针对所述多个检测点的子集中的每个检测点：确定与所述检测点相关联的至少一个几何对象；从所述子集中确定共有所述至少一个几何对象的至少一组检测点；确定所述至少一组中的检测点的总量；以预定义比例评估表示所述至少一组中的检测点的所述总量的权重；以及相对于所述权重处理所述检测点。
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公开(公告)号：CN113189975A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110036664.3
申请日：2021-01-12
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 公开了确定车辆的位置数据和/或运动数据的方法。车辆配备有传感器，该传感器捕获对车辆的周围区域的扫描，其中，所述方法至少包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：借助于传感器捕获至少一次扫描，所述至少一次扫描具有采用传感器数据表示给出的多个传感器数据样本；根据数据库确定预定义地图，该预定义地图具有采用地图数据表示给出的至少一个要素；通过将预定义地图中的所述至少一个要素从地图数据表示变换成传感器数据表示来确定变换的地图；对所述至少一次扫描的传感器数据样本的至少一子集与变换的地图中的所述至少一个要素进行匹配；以及基于匹配来确定车辆的位置。
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公开(公告)号：CN114814762A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210106053.6
申请日：2022-01-28
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/931
摘要： 用于车辆自我运动估计的雷达数据处理。提供了一种确定包括具有多个天线振子的雷达传感器的车辆的自我运动信息的方法，所述方法包括以下步骤：获取(S410)包括多个数据元的运动谱数据，各个数据元是针对多个多普勒仓索引中的相应多普勒仓索引以及针对多个空间仓索引中的相应空间仓索引计算的，各个空间仓索引指示在雷达传感器处的雷达回波信号的相应到达角；以及通过对包括使用运动谱数据生成的运动方程的运动方程组进行求解来确定(S420)自我运动信息，并且该运动方程涉及指示径向速度的相应值、指示角位移的相应值、以及指示车辆的速度的变量。
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公开(公告)号：CN110082753A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910063028.2
申请日：2019-01-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 确定车辆位置的方法。描述了一种确定配备有雷达系统的车辆的位置的方法，其中，所述雷达系统包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器接收从所述雷达系统的至少一个雷达发射器发射并且在所述车辆的附近朝着所述雷达传感器反射的雷达信号。所述方法包括以下步骤：获取包括多个雷达检测点的至少一次雷达扫描，其中，每个雷达检测点是根据在所述雷达传感器处接收到的雷达信号评估的并且表示所述车辆的附近的位置；从数据库确定预定义的地图，其中，所述地图包括表示所述车辆的附近的静态地标的至少一个元素；将所述至少一次扫描的所述多个雷达检测点的至少子集与所述地图的所述至少一个元素匹配；以及基于所述匹配来确定所述车辆的位置。
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公开(公告)号：CN110082747A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910063021.0
申请日：2019-01-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法。描述了一种基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法，利用车辆的、接收来自所述车辆的邻域的电磁信号的基于无线电的系统和/或光学传感器系统(具体为雷达系统)来获得所述多个检测点，并且所述多个检测点中的每个检测点表示所述车辆邻域中的位置，其中，所述方法包括以下步骤：至少针对所述多个检测点的子集中的每个检测点：确定与所述检测点相关联的至少一个几何对象；从所述子集中确定共有所述至少一个几何对象的至少一组检测点；确定所述至少一组中的检测点的总量；以预定义比例评估表示所述至少一组中的检测点的所述总量的权重；以及相对于所述权重处理所述检测点。
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公开(公告)号：CN116256713A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211463480.6
申请日：2022-11-22
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 提供了用于确定目标对象的移动性状态的方法。一种用于确定位于传感器的环境中的目标对象的移动性状态的由计算机实现的方法，所述传感器被配置为监测载具的环境，该方法包括以下步骤：基于由所述传感器获取的数据确定所述目标对象相对于所述传感器的探测角，基于所述探测角预测静止对象的理想射束向量，归一化所述理想射束向量和根据由所述传感器获取的数据获得的测量射束向量，确定归一化理想射束向量与归一化测量射束向量的相关性，并且基于所述归一化理想射束向量与所述归一化测量射束向量的所述相关性来确定指示所述目标对象是静止的还是移动的得分。
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公开(公告)号：CN115963521A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211211246.4
申请日：2022-09-30
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本公开提供用于确定载具的位置和加速度的方法和系统。一种用于确定载具的位置和/或加速度和/或角速率和/或定向的由计算机实现的方法，包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：使用第一传感器确定第一测量数据；基于所述第一测量数据确定初步位置和/或初步定向；使用第二传感器确定第二测量数据，其中所述第二传感器包括雷达传感器和/或LiDAR传感器和/或摄像头；基于所述第二测量数据确定初步加速度和/或初步角速率；以及基于所述初步加速度和/或所述初步角速率以及所述初步位置和/或所述初步定向来确定最终位置和/或最终加速度和/或最终角速率和/或最终定向。
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公开(公告)号：CN114942408A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210137764.X
申请日：2022-02-15
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G01S7/28 , G01S13/931
摘要： 本公开涉及确定目标对象的角度的方法和装置。提供了一种估计对象相对于车辆的角度的方法。计算反射雷达信号的变换，其中变换的结果取决于相对于车辆的距离。通过重新排列变换的结果使得相应的长波束向量包括针对各个距离量化单元的来自雷达所有接收器元件的变换的元素，针对由变换提供的相应距离量化单元生成长波束向量。基于信号模型计算针对各个距离量化单元的参考向量，该参考向量取决于目标对象相对于车辆的运动并且是关于目标对象的角度参数化的。将长波束向量与参考向量相关，以及基于相关结果确定目标对象的角度。
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