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公开(公告)号：CN111932644A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010326255.2
申请日：2020-04-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本发明涉及融合占用地图的方法及系统。一种对第一占用地图和第二占用地图进行融合的方法包括：确定代表第一占用地图与第二占用地图之间的潜在相异度的至少一个融合参数；确定代表车辆周围的空闲空间和占用空间的融合的占用地图，其中，融合的占用地图是基于第一占用地图和第二占用地图借助于融合规则而确定的，融合规则被适配成借助于所述至少一个融合参数来控制第一占用地图和/或第二占用地图对融合的占用地图的影响。
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公开(公告)号：CN110082753B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910063028.2
申请日：2019-01-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 确定车辆位置的方法。描述了一种确定配备有雷达系统的车辆的位置的方法，其中，所述雷达系统包括至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器接收从所述雷达系统的至少一个雷达发射器发射并且在所述车辆的附近朝着所述雷达传感器反射的雷达信号。所述方法包括以下步骤：获取包括多个雷达检测点的至少一次雷达扫描，其中，每个雷达检测点是根据在所述雷达传感器处接收到的雷达信号评估的并且表示所述车辆的附近的位置；从数据库确定预定义的地图，其中，所述地图包括表示所述车辆的附近的静态地标的至少一个元素；将所述至少一次扫描的所述多个雷达检测点的至少子集与所述地图的所述至少一个元素匹配；以及基于所述匹配来确定所述车辆的位置。
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公开(公告)号：CN114791598A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210079264.5
申请日：2022-01-24
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G01S13/08 , G01S13/931 , G01S7/02
摘要： 本公开涉及确定检测的角度的方法和系统，尤其涉及一种确定检测的角度的计算机实现方法，包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取检测的距离变化率；基于该距离变化率确定检测的一对候选角度；获取检测的波束矢量；确定波束矢量与参考矢量之间的相关性；以及基于所述一对候选角度并基于所述相关性来确定所述检测的角度。
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公开(公告)号：CN113970743A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110843128.4
申请日：2021-07-26
申请人： APTIV技术有限公司
发明人： M·莫伊特 , J·库里安 , 苏煜 , J·西格蒙德 , 牛志恒 , S·莱斯曼 , S·哈利利·德科尔迪 , F·卡斯特纳 , I·科萨茨基 , S·拉布施 , A·格鲁姆佩 , M·舒尔勒 , M·卢塞克 , 朱维檬 , A·贝克 , D·斯帕塔 , K·科莱克 , M·博朗 , S·罗斯勒 , A·森纳摩
IPC分类号： G01S13/931 , G01S13/86 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本公开涉及对车辆附近的对象进行检测的方法和系统。一种对车辆附近的对象进行检测的计算机实现方法包括由计算机硬件部件执行的以下步骤：从雷达传感器获取雷达数据；基于雷达数据来确定多个特征；将所述多个特征提供给单个检测头；以及基于单个检测头的输出来确定对象的多个特性。
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公开(公告)号：CN111932644B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202010326255.2
申请日：2020-04-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本发明涉及融合占用地图的方法及系统。一种对第一占用地图和第二占用地图进行融合的方法包括：确定代表第一占用地图与第二占用地图之间的潜在相异度的至少一个融合参数；确定代表车辆周围的空闲空间和占用空间的融合的占用地图，其中，融合的占用地图是基于第一占用地图和第二占用地图借助于融合规则而确定的，融合规则被适配成借助于所述至少一个融合参数来控制第一占用地图和/或第二占用地图对融合的占用地图的影响。
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公开(公告)号：CN110082747B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910063021.0
申请日：2019-01-23
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法。描述了一种基于多个检测点来增加确定车辆位置的可靠性的方法，利用车辆的、接收来自所述车辆的邻域的电磁信号的基于无线电的系统和/或光学传感器系统(具体为雷达系统)来获得所述多个检测点，并且所述多个检测点中的每个检测点表示所述车辆邻域中的位置，其中，所述方法包括以下步骤：至少针对所述多个检测点的子集中的每个检测点：确定与所述检测点相关联的至少一个几何对象；从所述子集中确定共有所述至少一个几何对象的至少一组检测点；确定所述至少一组中的检测点的总量；以预定义比例评估表示所述至少一组中的检测点的所述总量的权重；以及相对于所述权重处理所述检测点。
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公开(公告)号：CN110658390B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910565232.4
申请日：2019-06-27
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 描述了一种确定天线的对准误差的方法，其中，该天线安装在车辆上并与检测装置协作，并且其中，该检测装置被配置成确定多个检测结果。确定多个检测结果包括通过天线发射第一部分电磁辐射，通过天线接收第二部分电磁辐射，以及根据第一部分电磁辐射评估第二部分电磁辐射，以便定位天线附近的第一部分电磁辐射的反射区域。该方法包括通过使用该检测装置确定第一检测结果和至少第二检测结果，以及借助于对第一检测结果和第二检测结果的联合评估确定对准误差。
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公开(公告)号：CN106981074B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201710070098.1
申请日：2017-01-10
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 用于估计相机相对于表面的取向的方法和装置。估计相机相对于表面的取向的方法，限定相机坐标系且与表面垂直的法向矢量由相机坐标系中的三个分量表示，该方法包括：提供由相机捕获的第一图像和随后第二图像；第一图像选择第一点且从第二图像选择第二点，第一和第二点表示相同目标；限定连接第一点和第二点的第一光流矢量；执行第一估计步骤，该步骤包括通过使用第一光流矢量估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量且将参数空间限制到法向矢量的仅两个分量，提供从表示第一图像和第二图像之间的投影变换的单应矩阵导出的线性方程组，且通过求解线性方程组估计法向矢量在相机坐标系中的两个分量；且使用第一估计步骤的结果确定相机相对于表面的取向。
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公开(公告)号：CN112241003A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010679468.3
申请日：2020-07-15
申请人： APTIV技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于对象检测的方法和系统。该计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：提供包括距离信息、速度信息和角度信息的信号表示数据；针对多个空间尺度中的各个空间尺度，基于信号表示数据确定相应空间尺度的相应尺度数据，以获得多个尺度数据；向多个检测器提供多个尺度数据；以及各个检测器基于多个尺度数据中的至少一个尺度数据执行对象检测。
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公开(公告)号：CN114814762A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210106053.6
申请日：2022-01-28
申请人： APTIV技术有限公司
IPC分类号： G01S7/41 , G01S13/931
摘要： 用于车辆自我运动估计的雷达数据处理。提供了一种确定包括具有多个天线振子的雷达传感器的车辆的自我运动信息的方法，所述方法包括以下步骤：获取(S410)包括多个数据元的运动谱数据，各个数据元是针对多个多普勒仓索引中的相应多普勒仓索引以及针对多个空间仓索引中的相应空间仓索引计算的，各个空间仓索引指示在雷达传感器处的雷达回波信号的相应到达角；以及通过对包括使用运动谱数据生成的运动方程的运动方程组进行求解来确定(S420)自我运动信息，并且该运动方程涉及指示径向速度的相应值、指示角位移的相应值、以及指示车辆的速度的变量。
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