本发明涉及机器人平衡机构技术领域，尤其涉及多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构，平衡缸体与缸盖之间配合通过紧固螺丝组合固定；所述平衡缸体里面有所述拉缸板、大弹簧、中弹簧、小弹簧、拉缸轴、锁紧螺丝、第一铜套和所述第二铜套，拉缸板装配在所述拉缸轴上，且采用所述锁紧螺丝固定所述拉缸板。本发明的有益效果为：通过设计多弹簧并联结构，在弹簧压力的作用下使得拉缸轴运动，从而实现偏心重力矩补偿。进一步在拉缸板和缸盖上设计阶梯式平面，有效防止弹簧受力而晃动。本发明提高偏心重力矩补偿，有效的降低大负载工业机器人的质量和体积，降低机器人电机功率，进一步降低机器人的能耗。