本发明公开了一种基于惯性触发机制的自适应巡航控制多目标优化方法，惯性行驶模式触发时，上层控制器在满足I/O约束的条件下，建立满足ACC多目标优化性能的代价函数，用于获取期望加速度；当惯性行驶模式结束，车辆按照加速/减速操作方式进行控制；下层控制器由期望加速度、滚动阻力和空气阻力判断车辆进行加速还是制动，当惯性行驶模式触发时，由给定的安全区间与理想车距范围之间的大小关系，增加车辆纵向跟踪补偿项对节气门开度进行补偿，或者增加乘坐舒适性线性补偿项对节气门开度进行补偿。本发明方法充分利用存储在车辆惯性中的动能，提高主车的燃油经济性和制动安全性，同时保证车辆的跟踪能力和乘坐舒适性。