本发明公开了固定站点与移动单元搭载边缘服务器紧耦合协同部署方法，包括：将区域地图划分为多个子域；在每个划分得到的子域中均放置固定站点边缘服务器，每个固定站点边缘服务器均覆盖自己所在的子域范围；建立基于子域的固定站点边缘服务器与移动单元搭载边缘服务器联合优化模型；求解建立得到的基于子域的固定站点边缘服务器与移动单元搭载边缘服务器联合优化模型，从而得到分配到每个子域的固定站点边缘服务器计算容量和调度到每个子域各时隙的无人机数量。本发明将固定站点边缘服务器和移动单元搭载边缘服务器紧密联接，耦合优化，实现在各种条件约束下所有时隙所有子域固定站点边缘服务器和移动单元搭载边缘服务器承担的负载总量最大化。