本发明公开了一种汽车列车自动泊车路径跟随算法，S1：获取牵引车定位信号、挂车参考路径；S2：根据牵引车定位信号，计算挂车实际位姿；S3：根据挂车实际位姿，计算挂车实际位姿与挂车参考路径间的偏差；S4：根据挂车实际位姿与挂车参考路径间的偏差，计算牵引车与挂车间的请求夹角、请求车速和请求制动指令；S5：采集牵引车与挂车的实际夹角信号和实际车速；S6：结合牵引车与挂车间的请求夹角、请求车速和请求制动指令，计算请求方向盘转角、请求油门开度和请求制动减速度。本发明的汽车列车自动泊车路径跟随算法计算逻辑清晰、标定参数少、运算速度快。