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公开(公告)号：CN116182746A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111432238.8
申请日：2021-11-29
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种计算牵引车与挂车主挂夹角的装置及方法，包括牵引车、挂车、安装支架、激光雷达、计算单元；通过安装在牵引车车身后部的激光雷达，实时采集反射回来的激光点云，将点云数据传输到计算单元，计算单元接收并解析点云，将点云投影到占据栅格地图，栅格地图二值化处理后，采用霍夫变换提取挂车边缘并计算边缘偏转角，若只检测到挂车前端边缘，则主挂夹角与前端边缘偏转角相差90度；若同时检测到挂车前端边缘和侧端边缘，则主挂夹角为侧端边缘偏转角，滤波处理后实时输出主挂夹角值。本发明计算牵引车与挂车主挂夹角的装置安装简单，维护方便，计算精度高，响应速度快，适合在自动驾驶领域推广。
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公开(公告)号：CN112829530B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201911155935.6
申请日：2019-11-22
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种测量汽车与挂车之间角度的装置及其测量方法，该装置包括位置测量传感器、桁架，位置测量传感器安装在汽车车架上，桁架固定在挂车底板下侧表面，桁架由两段半圆环形螺旋筋条固定拼接组成，桁架形状为从垂直于车辆支承平面方向仰视为由沿挂车车体纵向中心平面对称的两个半圆环形螺旋筋条构成的圆形结构，圆形结构的圆中心为牵引销的中心轴线；从车辆正前方往后看，两段所述螺旋筋条旋向相反，且所述螺旋筋条高度均为其所在螺旋形螺距的一半，位置测量传感器的测量探头正对桁架的下边缘曲面与车辆纵向中心平面交线的中点处。该装置及其测量方法简单易行、结果精确，能够为汽车列车转弯、泊车时提供挂车行驶形态数据支持。
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公开(公告)号：CN116176565A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111434677.2
申请日：2021-11-29
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明提供了一种汽车自动泊车路径规划方法，所述方法是一种基于汽车泊车初始位姿和库位生成泊车参考路径的方法，所生成的参考路径为由直线段‑曲线‑直线段拼接而成的组合曲线，其中曲线为Bezier曲线。所述组合曲线的起点为泊车初始位置，末点为泊车库底线的中点位置。该路径规划方法简单易行，通用性好，适用于垂直泊车、斜列泊车、平行泊车等多种泊车场景。
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公开(公告)号：CN116161013A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111413316.X
申请日：2021-11-25
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种汽车列车自动泊车系统，包括组合导航系统、夹角测量装置、障碍物检测装置和控制器；所述组合导航系统与控制器电连接，用于泊车过程中车辆实时定位；所述夹角测量装置与控制器电连接，用于实时测量泊车过程中牵引车与挂车之间的夹角；所述障碍物检测装置与控制器电连接，用于识别障碍物；所述控制器与底盘系统电连接，用于向底盘系统发送请求指令。一种汽车列车自动泊车方法，包括如下步骤：将列车行驶至泊车初始位置；获取牵引车定位，具体包括牵引车的纵向坐标xq、横向坐标yq、航向角θq；根据挂车实际位姿；根据挂车实际位姿与挂车参考路径间的偏差；结合请求车速、请求制动指令和实际车速。
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公开(公告)号：CN112829530A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911155935.6
申请日：2019-11-22
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种测量汽车与挂车之间角度的装置及其测量方法，该装置包括位置测量传感器、桁架，位置测量传感器安装在汽车车架上，桁架固定在挂车底板下侧表面，桁架由两段半圆环形螺旋筋条固定拼接组成，桁架形状为从垂直于车辆支承平面方向仰视为由沿挂车车体纵向中心平面对称的两个半圆环形螺旋筋条构成的圆形结构，圆形结构的圆中心为牵引销的中心轴线；从车辆正前方往后看，两段所述螺旋筋条旋向相反，且所述螺旋筋条高度均为其所在螺旋形螺距的一半，位置测量传感器的测量探头正对桁架的下边缘曲面与车辆纵向中心平面交线的中点处。该装置及其测量方法简单易行、结果精确，能够为汽车列车转弯、泊车时提供挂车行驶形态数据支持。
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公开(公告)号：CN116161014A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111414931.2
申请日：2021-11-25
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种汽车列车自动泊车路径跟随算法，S1：获取牵引车定位信号、挂车参考路径；S2：根据牵引车定位信号，计算挂车实际位姿；S3：根据挂车实际位姿，计算挂车实际位姿与挂车参考路径间的偏差；S4：根据挂车实际位姿与挂车参考路径间的偏差，计算牵引车与挂车间的请求夹角、请求车速和请求制动指令；S5：采集牵引车与挂车的实际夹角信号和实际车速；S6：结合牵引车与挂车间的请求夹角、请求车速和请求制动指令，计算请求方向盘转角、请求油门开度和请求制动减速度。本发明的汽车列车自动泊车路径跟随算法计算逻辑清晰、标定参数少、运算速度快。
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公开(公告)号：CN210570614U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201922034998.8
申请日：2019-11-22
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本实用新型公开了一种半挂牵引车与半挂车夹角的测量装置，该装置包括位置测量传感器、桁架，位置测量传感器安装在半挂牵引车车架上，桁架固定在半挂车底板下侧表面，桁架由两段半圆环形螺旋筋条固定拼接组成，桁架形状为从垂直于车辆支承平面方向仰视为由沿挂车车体纵向中心平面对称的两个半圆环形螺旋筋条构成的圆形结构，圆形结构的圆中心为牵引销的中心轴线；从车辆正前方往后看，两段所述螺旋筋条旋向相反，且所述螺旋筋条高度均为其所在螺旋形螺距的一半，位置测量传感器的测量探头正对桁架的下边缘曲面与车辆纵向中心平面交线的中点处。该装置及其测量方法简单易行、结果精确，能够为铰接列车提供半挂车行驶形态数据支持。
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公开(公告)号：CN216833109U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202122038417.5
申请日：2021-08-25
申请人： 陕西重型汽车有限公司
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/052 , B60G17/018
摘要： 本实用新型提供一种商用车空气悬架控制系统，其中控制系统包括：悬架高度测量模块、悬架气压测量模块、数据处理单元和电磁阀，悬架高度测量模块用于对悬架高度的实时测量，悬架气压测量模块用于对悬架空气弹簧气压的实时测量，悬架高度测量模块以及悬架气压测量模块分别与数据处理单元连接，用于采集所述悬架高度测量模块的悬架高度信号以及悬架气压测量模块的悬架气压信号，进行计算后输出控制信号至所述电磁阀，以此来控制悬架高度和悬架气压。控制方法包含悬架高度PID控制法、气压PID控制法、开关控制法、高度容差自适应调节控制法以及Smith预估补偿控制法等。该控制系统及其控制方法具有控制精度高，响应速度快、成本低、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN216659872U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202122915748.2
申请日：2021-11-25
申请人： 陕西重型汽车有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种汽车列车自动泊车系统，包括组合导航系统、夹角测量装置、障碍物检测装置和控制器；所述组合导航系统与控制器电连接，用于泊车过程中车辆实时定位；所述夹角测量装置与控制器电连接，用于实时测量泊车过程中牵引车与挂车之间的夹角；所述障碍物检测装置与控制器电连接，用于识别障碍物；所述控制器与底盘系统电连接，用于向底盘系统发送请求指令。
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