本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取雷达点云数据，并将所述雷达点云数据投影至体素，得到体素特征；通过神经网络对所述体素特征进行编码操作，得到编码体素特征，并提取所述编码体素特征的高维特征；将所述高维特征经过第一卷积层计算得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果包括目标类别概率和目标位置信息。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决从激光雷达的点云数据中提取出人为设置的特征，以对目标进行检测，导致目标检测的泛化性较差且精度较低的问题，实现提高目标检测的准确性和通用性的效果。