本发明属于煤矿井下无轨辅助运输设备技术领域，公开了一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法，包括转向控制方法和行走控制方法，所述转向控制方法以下步骤：S101、接收给定转向角度信息；S102、根据给定转向角度计算右转向油缸和左转向油缸的应伸长量；S103、驱动对应的油缸伸出或缩回直至伸长量达到要求；行走控制方法包括以下步骤：S201、接收油门踏板开度信息；S202、根据油门踏板开度确定整车给定车速以及前驱动主电机和后驱动主电机的给定转速；S203、计算后驱动主从电机的功率系数；S204、根据后驱动主从电机的功率系数判断车辆状态，据车辆状态确定各个电机的初始给定转矩。本发明可以降低整车总消耗电功率，提高蓄电池车辆续航里程。