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公开(公告)号：CN119261587A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411815560.2
申请日：2024-12-11
Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
Abstract: 本发明属于矿用车辆牵引控制技术领域，旨在解决六驱框架式蓄电池车牵引过程中多个电机转矩输出时产生较大的寄生功率的问题。提供了一种六驱框架式蓄电池车多点驱动模式自适应切换方法和系统，通过对车辆的牵引和作业状态进行动力学分析，在满足车辆不同工况使用性能的前提下，合理切换车辆牵引电机的使用数量及转矩给定。本发明能够实现矿用六驱框架式蓄电池车多点驱动模式自适应切换功能，使得整车电驱系统可以更加合理地分配六驱动能，减少寄生功率和无功损耗，提高矿用六驱框架式蓄电池车的续航里程和操纵性。
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公开(公告)号：CN118019260A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410025216.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明涉及煤矿自动化技术领域，具体公开了一种危险性环境下隔爆型电气设备参数设置装置，包括外壳、显示模块、控制模块、磁感应模块以及与磁感应模块相配合的磁性开关；所述外壳上设置有供所述显示模块进行数据显示的视窗，外壳上位于所述视窗处安装有防水机构。本发明由隔爆防水电缆接入装置、防水外壳、显示模块用隔爆防水机构、显示模块、控制模块、磁感应模块、电源模块、通讯模块和磁性开关组成，通过矿用屏蔽通讯电缆经隔爆防水电缆接入装置和外部进行通讯将参数传递，隔爆防水电缆接入装置既满足隔爆要求，又满足高防护等级防水防尘要求，显示模块用隔爆防水机构既满足隔爆要求，又满足高防护等级防水防尘要求。
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公开(公告)号：CN116176299A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310007302.0
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: B60L15/32 , B62D5/06 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于煤矿井下无轨辅助运输设备技术领域，公开了一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法，包括转向控制方法和行走控制方法，所述转向控制方法以下步骤：S101、接收给定转向角度信息；S102、根据给定转向角度计算右转向油缸和左转向油缸的应伸长量；S103、驱动对应的油缸伸出或缩回直至伸长量达到要求；行走控制方法包括以下步骤：S201、接收油门踏板开度信息；S202、根据油门踏板开度确定整车给定车速以及前驱动主电机和后驱动主电机的给定转速；S203、计算后驱动主从电机的功率系数；S204、根据后驱动主从电机的功率系数判断车辆状态，据车辆状态确定各个电机的初始给定转矩。本发明可以降低整车总消耗电功率，提高蓄电池车辆续航里程。
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公开(公告)号：CN115992725A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310064060.9
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本申请提出一种钻锚机器人锚孔定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：确定钻锚机器人钻架的当前位置和目标位置；根据当前位置和目标位置，确定钻架的运动轨迹，运动轨迹上有多个路径关键点；控制钻锚机器人机械臂各个关节运动，使钻架从当前位置依次移动到每个路径关键点；若钻架移动到与目标位置匹配的路径关键点，确定钻杆顶部与目标锚孔间的第一位置误差；若第一位置误差未在误差范围内，根据第一位置误差，对钻锚机器人的微调机构进行反馈控制，直至钻杆顶部与目标锚孔间的第二位置误差在误差范围内。由此，先通过控制机械臂各个关节运动对锚孔粗定位，再通过微调机构对锚孔进行精准定位，提高了锚孔定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113276120A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110573454.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种机械臂运动的控制方法、装置及计算机设备，其中，机械臂运动的控制方法包括：获取机械臂的初始位置信息和目标位置信息；将所述初始位置信息和目标位置信息输入预先训练的轨迹规划模型中，以确定所述机械臂的运动轨迹信号；将所述运动轨迹信号输入预先设置的运动控制器中，以确定所述机械臂的运动控制信号；根据所述运动控制信号，控制所述机械臂从初始位置运动到目标位置。由此，提高了机械臂在运动过程中的控制精度，进而提高机械臂的运行轨迹精度和位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119408423A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411834552.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明提供井下电驱动物料运输车坡道悬停控制系统及方法，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：电控管理模块，用于控制电机的工作状态，管理电源的分配与转换，并监测电气系统的绝缘状态，包括电机控制器、电源分配单元和转换器；车辆控制模块，用于接收并处理车辆各部件的状态信息，并根据预设的控制方案，输出对应的控制指令，协调车辆各部件的协同工作，实现坡道自适应悬停、下坡自动限速功能；信号通信模块，用于对不同信号类型之间进行转换，使车辆内部各模块进行数据通信和信息交换。本发明实现了坡道自适应悬停、下坡自动限速等功能，提高了车辆的安全性、稳定性和智能化水平，有效降低了井下运输作业的风险和成本。
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公开(公告)号：CN116278790A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211696189.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于矿用车辆行走控制技术领域，提供了一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配算法，解决了各行走电机的转矩给定难以分配的问题。S1：实时采集六轮电机的转速数据，生成对六轮电机的输出转矩的约束；S2：实时采集车辆的转向角数据、整车载荷数据，生成六轮的实时负载压力；S3：实时采集油门踏板信号，结合路面摩擦系数、六轮的实时负载压力生成六轮的实时牵引力；S4：结合轮胎减速器的减速比、路面摩擦系数生成六轮的实时输出转矩，整车控制器将六轮的实时输出转矩指令输出至各执行机构，实现对六轮转矩的动态分配。本发明实现了矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配功能，提高了矿用六驱框架式蓄电池车的续航和操纵性。
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公开(公告)号：CN116149322A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211696259.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于矿用连续采煤机控制领域，提供了一种矿用连续采煤机视距行走控制方法，解决了目前采煤机缺乏一种精确合理的行走控制手段的不足。视距遥控系统向整车控制器发送车辆行走模式，常规模式下，左右摇杆分别对左右履带行走电机单独控制，实现车辆的自由行走和大角度转向；直行模式下，左摇杆同步控制左右履带行走电机，右摇杆用于车辆直行方向的微调；增加高低速控制，设置高速模式和低速模式下的高低速比例系数；本发明通过视距遥控系统向整车控制系统发送行走所需的行走模式、行走参数和转向参数，同时结合路面状况及车辆其它固定参数进行数据解算，得到车辆左右电机行走所需参数，实现矿用连续采煤机遥控视距行走控制。
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公开(公告)号：CN115817206A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211696215.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于矿用重型梭车行走控制领域，提供了一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法，解决了车辆制动踏板纯液压控制时，制动力难以精准控制的问题。通过整车控制器对行走电机转速、整车负载、油门踏板信号、制动踏板信号、控制器母线电压等进行实时采样，同时结合路面状况以及车辆其它固定参数，进行数据解算，最终得到车辆制动时各轮所需的实时电制动力矩(各行走电机所需输出的实时反转矩)，将该指令发送给行走电机控制器，与制动踏板的液压制动配合，实现了电液多系统动态联合制动。
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公开(公告)号：CN112561859A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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