本发明涉及液压支架位姿检测方法领域，尤其是一种基于双目视觉的液压支架位姿检测方法，其包括建立相机、液压支架、顶梁、标志点坐标系，并确定坐标系之间的相对姿态关系，基于卷积神经网络对标志点进行目标检测，并进行二值化处理和形态学处理，计算标志点中心点的位置坐标和三维坐标，求解单台液压支架坐标系在相机坐标系下的姿态矩阵以及不同液压支架坐标系之间的姿态矩阵。本发明能够同时实现液压支架内部和不同液压支架之间的姿态检测，以非接触的准确测量顶梁在空间中的姿态，同时可以准确获得在同一双目相机视野中的不同液压支架之间的相对姿态，有利于液压支架群组的调直纠偏。