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公开(公告)号：CN116188570B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211634626.9
申请日：2022-12-19
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/66 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及液压支架位姿检测方法领域，尤其是一种基于双目视觉的液压支架位姿检测方法，其包括建立相机、液压支架、顶梁、标志点坐标系，并确定坐标系之间的相对姿态关系，基于卷积神经网络对标志点进行目标检测，并进行二值化处理和形态学处理，计算标志点中心点的位置坐标和三维坐标，求解单台液压支架坐标系在相机坐标系下的姿态矩阵以及不同液压支架坐标系之间的姿态矩阵。本发明能够同时实现液压支架内部和不同液压支架之间的姿态检测，以非接触的准确测量顶梁在空间中的姿态，同时可以准确获得在同一双目相机视野中的不同液压支架之间的相对姿态，有利于液压支架群组的调直纠偏。
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公开(公告)号：CN118094359B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508380.3
申请日：2024-04-26
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06F18/2411 , G06Q10/0635 , G06F17/18 , G06F18/27 , G06F18/2451 , G01N3/08 , G01N15/08 , G01N9/24 , G01N23/046 , B24C1/04
摘要： 本发明涉及裂纹预测分析技术领域，具体涉及基于磨料水射流截割的煤岩裂纹风险预测方法，包括以下步骤：测量煤岩的初始物理特性，初始物理特性包括煤岩基本结构和强度特性，同时建立煤岩基本结构‑强度模型；获得切割路径横截面的煤岩基本结构，基于煤岩基本结构‑强度模型，分析切割路径上的抗压强度变化；在磨料水射流切割过程中，实时监测沿切割路径的声发射特征，以捕捉切割中局部切割位置的煤岩微裂纹发生情况，基于微裂纹发生情况验证基本结构‑强度模型；实时调整切割路径和/或磨料水射流的工作参数。本发明，不仅增强了煤岩切割过程中的风险管理能力，还提高了切割操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109296379B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201811502281.5
申请日：2018-12-10
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及一种掘进机截割部及其应用，包括支撑架、截割头截割组和金刚石锯片切割组，支撑架的四个边角设置有固定装置，支撑架的一侧设置有水平移动机构，截割头截割组和金刚石锯片切割组布置在水平移动机构上。本发明采用两组金刚石锯片切割组和两组截割头截割组的组合进行联合破岩，二者能够同步进行，有效提高破岩效率。本发明引入固定装置，采用螺旋钻杆打入岩壁，对截割部整体进行固定，提高截割部工作过程中的稳定性，可以有效避免因为截割头截割破岩的作用力导致截割部发生振动，损伤金刚石锯片的现象。
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公开(公告)号：CN113356905B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110822926.9
申请日：2021-07-21
申请人： 平顶山天安煤业股份有限公司一矿 , 中国矿业大学 , 山东科技大学
摘要： 本发明涉及锚索安装设备领域，尤其是一种矿井下锚索辅助传送装置，其包括安装平台及夹紧进给机构，进给凸轮和空间圆柱凸轮分别可转动地设置在第一安装架上和第二安装架上，夹紧滑块可滑移地设置第一安装架上，夹紧滑块相对内侧设置用于夹持锚索的抱持面，夹紧滑块上端与第一安装架之间沿纵向抵接纵向第一弹簧，夹紧滑块下端与进给凸轮之间沿纵向抵接纵向第二弹簧，夹紧滑块与空间圆柱凸轮之间沿横向抵接锚索夹紧弹簧。本发明采用凸轮和偏心轮配合弹簧实现锚索的间隔进给输送，提高锚索进给的作用力和冲击力，同时对锚索进行轻微的角度偏移和摆动，能够推挤、破碎锚索孔内的碎石，有效节省了补钻清渣所需的时间和人力成本。(56)对比文件陈奕辉.随行夹具定位夹紧装置.组合机床.1982,(11),32-33.刘宝;李鹏飞;陈俊宇.煤矿顶板支护锚索辅助供送装置研究.机械工程师.2018,(03),12-14.万理想.新型锚杆机结构设计.煤矿机械.2020,(05),109-111.
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公开(公告)号：CN110238630B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910665452.4
申请日：2019-07-23
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B23P19/027
摘要： 本发明涉及一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备及其应用，升降平台底部通过剪叉机构安装在行走小车上，液压油缸拔销装置的一侧连接有承托板，且液压油缸拔销装置和承托板的底部通过电动滚轮置于工形轨道上，螺柱更换装置安装在承托板上，螺柱固定装置连接在承托板上开设的凹槽轨道并由电机A驱动；液压油缸拔销装置前端连接有销轴夹紧装置，液压油缸拔销装置末端安装有图像识别处理装置；起重装置和控制台安装在行走小车上；行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、剪叉机构、起重装置、图像识别处理装置、电机A、电动滚轮均由控制台连接控制。本发明可替代传统的人工作业方式，实现自动化和智能化拆卸销轴作业。
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公开(公告)号：CN116877115A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310904977.5
申请日：2023-07-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明涉及隧道挖掘装备领域，尤其是一种具有等离子炬的TBM刀盘及其输送装置，其包括刀盘及旋转输送装置，所述刀盘上设置有等离子炬及液氮喷口，所述等离子炬设置在滚刀行进方向的前侧，液氮喷口设置在等离子炬与滚刀之间；旋转输送装置包括相对转动的旋转部总成及固定部总成，所述旋转部总成随刀盘转动，旋转输送装置内在距轴心不同距离处分别设置用以向刀盘输送离子气、液氮、电流及冷却水的通道。本发明将等离子射流的高能量密度、高温特性应用于岩石弱化方向，将等离子炬与TBM刀盘结合，实现岩石滚压前预处理弱化；利用岩石受热受冷冲击易产生损伤的特性，将液氮喷口设置在等离子炬后方，以便再次弱化岩石。
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公开(公告)号：CN111906792B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010702570.0
申请日：2020-07-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种动物自动喂养机器人，包括行走装置、升降装置、物料承载装置、机械臂及主控制器，升降装置设在行走装置上方后侧，包括固定架、升降平台及直线驱动机构，升降平台活动设置在固定架上方，直线驱动机构驱动升降平台上下移动。机械臂设在升降平台上，机械臂的一端与升降平台相连，另一端设有夹持机构。物料承载装置包括轨道板、旋转架，轨道板有两个，旋转架设在两个轨道板之间。旋转架上设有托持组件，托持组件与两个轨道板滑动导向配合。本发明满足动物饲养高标准的环境要求，避免细菌、病菌等微生物的侵入，消除噪声与光线对动物生长的干扰，降低劳动强度与成本，提高喂养的自动化、智能化水平，工作效率高。
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公开(公告)号：CN115808137A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211635318.8
申请日：2022-12-19
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01B11/27
摘要： 本发明涉及液压支架直线度检测方法领域，尤其是一种标志点辅助双目视觉的液压支架群直线度检测方法，其包括建立相机、液压支架、顶梁、标志点坐标系，并确定坐标系之间的相对姿态关系，基于卷积神经网络对标志点进行目标检测，并进行二值化处理和形态学处理，计算标志点中心点的位置坐标和三维坐标，求解单台液压支架的各坐标系之间的姿态变换关系及多台液压支架之间的坐标系姿态变换关系，得到各液压支架的直线度参数。本发明使用标志点辅助视觉技术进行检测，避免了设备表面因粉尘覆盖造成边缘模糊不清，影响目标检测效果的问题，且人为构造的标志点特征简单，提高了目标检测的速度。
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公开(公告)号：CN113102120B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110488416.2
申请日：2021-05-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种多频率超声作用浮选气泡强化矿化装置，包括矿浆槽体，用于通入浮选气泡的通孔位于矿浆槽体的底部，在矿浆槽体的相对侧面上，从上而下相对间隔设置若干超声波激发机构。位于同一水平高度的两个超声波激发机构的超声激振扩散板正对设置，且超声激发频率相同。从矿浆槽体底部向上，超声波激发机构的超声激发频率依次提高，且正对设置的超声激振扩散板之间的距离依次减小。本发明采用多频率超声波激发机构可以对浮选气泡进行多层次的超声作用处理，能够实现浮选气泡在上升过程中随着压力的变化而受到不同频率的超声作用效果，有利于强化浮选气泡与矿浆中矿物颗粒之间的碰撞‑粘附效果。
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公开(公告)号：CN113102117B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110488395.4
申请日：2021-05-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种聚焦作用式超声强化浮选气泡矿化装置，浮选柱柱体从中部向顶部和底部分别收窄，在浮选柱柱体侧壁上设置共六个超声换能器，其中三个超声换能器分布于浮选柱柱体的上部同一水平高度上，三个超声换能器的在圆周上依次间隔90°，每个超声换能器固定连接一个超声激振板，另外三个超声换能器分布于浮选柱柱体的下部同一水平高度上，六个超声换能器以及超声激振板关于水平面镜像对称设置，浮选柱柱体上部和下部上相对的超声换能器的超声激振板相互平行。本发明中的超声换能器采用聚焦分布式，使得超声换能器连接的超声激振板能共同作用于同一个区域，将超声波对浮选气泡与矿浆颗粒之间碰撞粘附的强化效果作用充分。
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