一种用于车辆的控制分配系统，包括电动助力转向(EPS)系统、用于控制车辆的多个车轮的一个或多个冗余驱动系统、以及与EPS系统和一个或多个冗余驱动系统进行电子通信的一个或多个控制器。一个或多个控制器执行指令以基于多个本地路径规划参考，确定跟踪误差和车辆动力学状态，并接收指示EPS系统不工作的故障信号。响应于接收故障信号，一个或多个控制器实时确定多个校正约束。一个或多个控制器解决控制分配系统的每个采样间隔的实时约束优化问题，从而基于多个校正约束和跟踪误差，确定多个控制动作。