提供了用于确定目标对象的移动性状态的方法。一种用于确定位于传感器的环境中的目标对象的移动性状态的由计算机实现的方法，所述传感器被配置为监测载具的环境，该方法包括以下步骤：基于由所述传感器获取的数据确定所述目标对象相对于所述传感器的探测角，基于所述探测角预测静止对象的理想射束向量，归一化所述理想射束向量和根据由所述传感器获取的数据获得的测量射束向量，确定归一化理想射束向量与归一化测量射束向量的相关性，并且基于所述归一化理想射束向量与所述归一化测量射束向量的所述相关性来确定指示所述目标对象是静止的还是移动的得分。