本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。