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公开(公告)号：CN111660742B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010537869.5
申请日：2020-06-12
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种多旋翼两栖无人机，其中，包括耐压壳体，所述耐压壳体的两侧分别对称设有折叠机臂，所述折叠机臂上设有驱动机构，所述驱动机构上设有螺旋桨，所述耐压壳体上设有用于控制无人机在水下竖直方向运动的第一水下推进器，所述耐压壳体的尾端设有第二水下推进器，所述耐压壳体内部设有电池舱体，所述耐压壳体底部设有压力传送器，所述耐压壳体内设有控制器，所述压力传送器、第一水下推进器、第二水下推进器和驱动机构均与所述控制器连接。本发明在水下和空中使用不同机构进行运动，且结构紧凑，在水下受到阻力小，适应性强。
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公开(公告)号：CN116279879B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211550727.8
申请日：2022-12-05
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/028
摘要： 本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
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公开(公告)号：CN113525558B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110875017.1
申请日：2021-07-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D63/04 , B62D37/00 , B62D57/024 , B62D57/028
摘要： 本发明涉及一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人，轮式机器人包括连接模组和动力轮组，连接模组包括底座、安装于底座两侧的稳定轮组件，分别为第一稳定轮组件和第二稳定轮组件；第一稳定轮组件和第二稳定轮组件均包括传动机构、与传动机构连接的脚轮和驱动传动机构伸展或收缩的驱动电机；传动机构在伸展的状态下，脚轮向外伸出；传动机构在收缩的状态下，脚轮收纳至位于动力轮组的直径圆范围内。轮式机器人通过稳定轮组件的作用能够在停止行驶的情况下保持自身姿态稳定且无需额外消耗能量。轮腿复合机器人可分别以足式机器人或轮式机器人的形态工作，而当两种组合形态下工作时，轮腿复合机器人整体兼顾了运动效率与跨越障碍与过渡壁面的性能。
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公开(公告)号：CN113525558A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110875017.1
申请日：2021-07-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D63/04 , B62D37/00 , B62D57/024 , B62D57/028
摘要： 本发明涉及一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人，轮式机器人包括连接模组和动力轮组，连接模组包括底座、安装于底座两侧的稳定轮组件，分别为第一稳定轮组件和第二稳定轮组件；第一稳定轮组件和第二稳定轮组件均包括传动机构、与传动机构连接的脚轮和驱动传动机构伸展或收缩的驱动电机；传动机构在伸展的状态下，脚轮向外伸出；传动机构在收缩的状态下，脚轮收纳至位于动力轮组的直径圆范围内。轮式机器人通过稳定轮组件的作用能够在停止行驶的情况下保持自身姿态稳定且无需额外消耗能量。轮腿复合机器人可分别以足式机器人或轮式机器人的形态工作，而当两种组合形态下工作时，轮腿复合机器人整体兼顾了运动效率与跨越障碍与过渡壁面的性能。
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公开(公告)号：CN113428255A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110876299.7
申请日：2021-07-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种模块化多轮腿机器人，包括至少三个轮腿模块、基座模块和安装于基座模块上的电源模块；基座模块侧面设置有至少四个周向均布的接口座，接口座内均设置有基座电气接口；基座模块设置有控制电路板，控制电路板与基座电气接口和电源模块电连接；轮腿模块设置有与接口座可快速连接或拆卸的对接部，对接部内设置有与基座电气接口连接的轮腿电气接口。本发明的机器人采用模块化设计，其轮腿模块与基座模块可快速连接或拆卸，可根据环境或任务来决定使用轮腿模块的数量，改变机器人的形态，从而提高机器人的机动性能或负载能力。故机器人能够用于执行多种任务，具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN111660742A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010537869.5
申请日：2020-06-12
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明提供一种多旋翼两栖无人机，其中，包括耐压壳体，所述耐压壳体的两侧分别对称设有折叠机臂，所述折叠机臂上设有驱动机构，所述驱动机构上设有螺旋桨，所述耐压壳体上设有用于控制无人机在水下竖直方向运动的第一水下推进器，所述耐压壳体的尾端设有第二水下推进器，所述耐压壳体内部设有电池舱体，所述耐压壳体底部设有压力传送器，所述耐压壳体内设有控制器，所述压力传送器、第一水下推进器、第二水下推进器和驱动机构均与所述控制器连接。本发明在水下和空中使用不同机构进行运动，且结构紧凑，在水下受到阻力小，适应性强。
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公开(公告)号：CN117360650A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311480339.1
申请日：2023-11-08
申请人： 广东工业大学
摘要： 本发明涉及一种可变形多模式移动机器人及机器人多模式变形方法。机器人包括控制模块、固定麦轮模块、四连杆变构模块、末端麦轮模块、电机模块等，具有三种运动模式：四边形四轮模式可以改变两个末端麦轮模块之间的距离以及改变末端麦轮模块与固定麦轮模块之间的距离，机器人可以推动宽度不同的物体以及通过高度不同的空间。共线四轮模式使得两个末端麦轮模块分别移动到固定麦轮模块旁并与其共线布置，机器人可以通过较为狭窄的空间。直立式两轮模式将末端麦轮模块抬起，充当机械臂使用，机器人可以对目标物体进行抓夹运输。机器人结合了三种运动模式，并且可以灵活快速地在各种模式中进行切换，因此机器人可以实现爬行、抓夹、运输等功能。
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公开(公告)号：CN116766843A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310916596.9
申请日：2023-07-24
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B60F5/02 , B64U30/293 , B62D57/024 , B64U101/26
摘要： 本发明涉及一种飞行和爬行跨域多模机器人。包括矢量旋翼模块、矢量磁力模块、轮履式驱动模块、尾轮模块等，机器人具备飞行、爬行、混合驱动、起飞降落过渡等多种模式。矢量旋翼模块具备有折叠旋翼的功能，在爬行模式将旋翼折叠减小机器人体积，避免影响爬行作业；矢量磁力模块、尾轮模块可以为机器人爬行提供吸附力，并可在飞行模式下的作为动量摆臂维持机器人的平衡稳定性；多个机器人通过机械电器一体化接口模块串联组合，单个机器人通过机械电器一体化接口模块扩展矢量旋翼模块；机器人可以灵活迅速进行爬行模式与飞行模式的切换，具有在各种角度的工作平面起飞降落、飞越复杂障碍、抵达更广泛的检测地点、进行低能耗高精度检测等能力。
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公开(公告)号：CN116279879A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211550727.8
申请日：2022-12-05
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/028
摘要： 本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
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公开(公告)号：CN113428255B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110876299.7
申请日：2021-07-31
申请人： 广东工业大学
IPC分类号： B62D57/028 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种模块化多轮腿机器人，包括至少三个轮腿模块、基座模块和安装于基座模块上的电源模块；基座模块侧面设置有至少四个周向均布的接口座，接口座内均设置有基座电气接口；基座模块设置有控制电路板，控制电路板与基座电气接口和电源模块电连接；轮腿模块设置有与接口座可快速连接或拆卸的对接部，对接部内设置有与基座电气接口连接的轮腿电气接口。本发明的机器人采用模块化设计，其轮腿模块与基座模块可快速连接或拆卸，可根据环境或任务来决定使用轮腿模块的数量，改变机器人的形态，从而提高机器人的机动性能或负载能力。故机器人能够用于执行多种任务，具有更强的环境适应性。
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