- 专利标题： 一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统
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申请号： CN202211494334.X申请日： 2022-11-25
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公开(公告)号： CN116294987B公开(公告)日： 2023-12-08
- 发明人: 严思杰 , 葛庆如 , 岳晶 , 吴龙 , 陈巍 , 程赵阳
- 申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
- 申请人地址： 江苏省无锡市惠山区经济开发区清研路2号C602-C605
- 专利权人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
- 当前专利权人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省无锡市惠山区经济开发区清研路2号C602-C605
- 代理机构： 武汉知伯乐知识产权代理有限公司
- 代理商 李金龙
- 主分类号： G01B11/00
- IPC分类号： G01B11/00 ; G01B11/02 ; B24B27/00 ; B24B49/04
摘要：
本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高
公开/授权文献
- CN116294987A 一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统 公开/授权日：2023-06-23
