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公开(公告)号：CN116046797B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310021098.8
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种发电机膛内视觉检测系统及方法，使用搭载多个摄像头的爬转子运动单元进入发电机膛内，采用可调节亮度的光源和高清晰度摄像头代替人眼对发电机膛内进行成像，数据更加客观清晰，且能长期保存，采用深度学习技术进行识别通风孔异物，检查过程和检查结果一致性好，可减少因人工误操作带来的影响，采用视觉检测和深度学习的方式代替人工去检测，实现发电机检修的自动化和智能化，相比原有人工抽转子方式可节省50％以上的检修工期，大大提高了检修效率，并降低了检修过程中的损失和风险。
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公开(公告)号：CN116294987B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高
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公开(公告)号：CN116294987A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高了标定精度，简化了标定操作。
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公开(公告)号：CN114454060B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210166615.6
申请日：2022-02-23
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自适应曲面跟踪恒力磨抛方法及系统,该方法包括：调整机器人末端姿态，记录机器人末端姿态和打磨机三轴陀螺仪初始值；确定待打磨工件边界和打磨盘参数；根据待打磨工件边界和打磨盘参数设置每条打磨路径的起始点；设置打磨参数，根据打磨路径的起始点控制机器人运动到指定位置，使打磨盘圆心与待打磨工件刚刚接触；调整打磨头与表面跟随装置姿态并与待打磨工件曲面适配；调整机器人姿态使得柔性接触装置轴线和待打磨工件曲面法线重合；根据设定好的起点和终点坐标，按照上述恒力磨抛方法完成整个待打磨工件表面的自适应恒力打磨；本发明能够适应多品种少批量零部件的加工，极大地提升打磨效率，改善打磨物体表面质量。
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公开(公告)号：CN116152590A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211184968.5
申请日：2022-09-27
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种基于Adaboost算法的通风孔识别与定位方法，包括：将具有视觉检测功能的检测机器人投放到发电机膛内，通过腹部两个摄像头分别采集椭圆形通风孔、单排圆形通风孔、双排圆形通风孔的视频图像；对采集的图像进行处理；对采集的视频图像逐帧进行Brenner梯度计算、Tenengrad梯度计算、Laplacian梯度计算和方差计算，并进行归一化处理；进行图像识别；图像标记；通风孔即将进入或者退出视野或者图像边缘仅有0.3～0.7mm的图像的位置，摄像头连续采集五张图像，然后根据标签进行通风孔定位；建立SVM‑AdaBoost模型，将训练集数据导入模型中进行训练，对产生的模型使用测试集数据进行测试，并可视化模型的训练精度；计算弱分类器的训练误差，得到最终的分类判断标准。
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公开(公告)号：CN116046797A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310021098.8
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种发电机膛内视觉检测系统及方法，使用搭载多个摄像头的爬转子运动单元进入发电机膛内，采用可调节亮度的光源和高清晰度摄像头代替人眼对发电机膛内进行成像，数据更加客观清晰，且能长期保存，采用深度学习技术进行识别通风孔异物，检查过程和检查结果一致性好，可减少因人工误操作带来的影响，采用视觉检测和深度学习的方式代替人工去检测，实现发电机检修的自动化和智能化，相比原有人工抽转子方式可节省50％以上的检修工期，大大提高了检修效率，并降低了检修过程中的损失和风险。
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公开(公告)号：CN112765749B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110105484.6
申请日：2021-01-26
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人恒压打磨方法及设备。所述方法包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。本发明提供的机器人恒压打磨方法及设备，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。
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公开(公告)号：CN118131687A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410119115.6
申请日：2024-01-26
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/4065
摘要： 本发明公开了一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法及系统，包括：机器人控制器根据上位机储存的机器人加工程序控制机器人执行加工作业；通过故障诊断器监控机器人作业过程中的信号变化，确定机器人故障；通过机器人程序解析器解析机器人程序，获取机器人加工作业过程中的所有加工路径姿态；通过退刀路径规划器生成机器人退刀路径；通过进刀路径规划器生成机器人进刀路径；通过加工路径程序生成器生成加工路径程序模块；机器人主程序生成器根据机器人退刀路径、进刀路径和加工路径生成新的主程序，避免了繁琐的人工操作机器人退刀进刀，实现了故障后机器人作业系统的一键式恢复，显著的提升了故障恢复处的加工质量和提升了整体的工作效率。
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公开(公告)号：CN117984317A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410026821.6
申请日：2024-01-08
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种辅助投放装置姿态稳定控制方法及系统，该方法包括：步骤一、分析辅助投放装置的不稳定晃动因素；步骤二、建立前端抓手机构的运动学模型；步骤三、采集辅助投放装置的机体姿态参数；步骤四、根据所述机体姿态参数生成表示辅助投放装置姿态的多个虚拟平面；步骤五、给出辅助投放装置动作期望轨迹；步骤六、将期望轨迹与采集的参数进行比较,生成控制目标参数；步骤七、根据所述控制目标参数对辅助投放装置的机体姿态进行控制。
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公开(公告)号：CN116593490B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310437723.7
申请日：2023-04-21
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种机翼壁板橡胶软模表面缺陷无损检测方法及系统，包括：基于结构光扫描仪和机翼壁板橡胶软模模型规划的机翼壁板橡胶软模测量视点和扫描路径，进行第一靶标测量，标定测量视点坐标系与全局坐标系的第一转换关系；基于激光跟踪仪进行第二靶标测量，标定激光跟踪仪坐标系与全局坐标系的转换关系，得到误差校正矩阵，基于第一转换关系和误差校正矩阵得到第二转换关系；基于第二转换关系和移动最小二乘法将结构光扫描仪采集的不同测量视点的机翼壁板橡胶软模表面点云数据进行拼接，得到机翼壁板橡胶软模表面三维数据；比对机翼壁板橡胶软模表面三维数据与机翼壁板橡胶软模模型，得到机翼壁板橡胶软模表面缺陷结果，实现高精度、大尺度、稠密点云以及高效率的测量。
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