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公开(公告)号：CN116294987B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高
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公开(公告)号：CN116294987A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高了标定精度，简化了标定操作。
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公开(公告)号：CN113538680B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202110649493.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备，包括：对双目结构光的光源方向和位置进行标定，投影仪投射光栅触发相机进行拍照，采集光栅编码图像，解码光栅编码图像，确定左右相机亚像素对应关系；控制光源依次点亮，触发左侧相机和右侧相机采集不同光源照射下的图像，获取左侧相机拍摄图像的第一梯度值与第一像素灰度值及右侧相机拍摄图像的第二梯度值与第二像素灰度值；对右侧相机的第二梯度值进行插值得到第三梯度值，根据所述左右相机亚像素对应关系，确定左右相机之间的旋转变换矩阵，以及第三梯度值与第一梯度值之间的联系；根据第三梯度值或第一梯度值，对待测物体进行三维重建。本发明可以对表面微观裂纹进行检测。
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公开(公告)号：CN111409075B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010321442.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种简单方便的机器人手眼标定系统，适用于工业机器人，包括：三维扫描设备、标准件、探针、机器人示教器、测量处理器；机器人示教器用于工业机器人的控制；所述探针一端连接在工业机器人的机械臂末端，另一端的针尖为自由端；所述三维扫描设备连接测量处理器，三维扫描设备用于扫描标准件获得相应的三维点云数据；测量处理器与机器人示教器能够通信；所述标准件设置在探针能够触及以及三维扫描设备能够扫描到的位置；所述标准件至少具有一个顶点和从该顶点延伸出的两条垂直的棱，用以建立标准件在机器人基座标系下的工件坐标系。本发明还提出了一种简单方便的机器人手眼标定方法。本发明操作简单，精度较高。
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公开(公告)号：CN115808419A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211632407.7
申请日：2022-12-19
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种铜排鱼尾槽视觉检测方法及系统，方法包括通过控制系统与尾部视觉检测柜、视觉检测工作台、头部视觉检测柜的电连接实现了自动检测鱼尾槽的功能，摆脱了依靠人工检测铜排鱼尾槽的方法，大大提高了生产效率，降低了成本，本发明检测方法及系统对鱼尾槽的检测精度高、准确率高、操作简单，仅需在控制系统界面上点击鼠标就可以自动实现鱼尾槽的检测，且结果便于追溯和管理，为生产过程中提供了极大的便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131687A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410119115.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: G05B19/4065
Abstract: 本发明公开了一种机器人加工过程中故障自动恢复控制方法及系统，包括：机器人控制器根据上位机储存的机器人加工程序控制机器人执行加工作业；通过故障诊断器监控机器人作业过程中的信号变化，确定机器人故障；通过机器人程序解析器解析机器人程序，获取机器人加工作业过程中的所有加工路径姿态；通过退刀路径规划器生成机器人退刀路径；通过进刀路径规划器生成机器人进刀路径；通过加工路径程序生成器生成加工路径程序模块；机器人主程序生成器根据机器人退刀路径、进刀路径和加工路径生成新的主程序，避免了繁琐的人工操作机器人退刀进刀，实现了故障后机器人作业系统的一键式恢复，显著的提升了故障恢复处的加工质量和提升了整体的工作效率。
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公开(公告)号：CN116593490B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310437723.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机翼壁板橡胶软模表面缺陷无损检测方法及系统，包括：基于结构光扫描仪和机翼壁板橡胶软模模型规划的机翼壁板橡胶软模测量视点和扫描路径，进行第一靶标测量，标定测量视点坐标系与全局坐标系的第一转换关系；基于激光跟踪仪进行第二靶标测量，标定激光跟踪仪坐标系与全局坐标系的转换关系，得到误差校正矩阵，基于第一转换关系和误差校正矩阵得到第二转换关系；基于第二转换关系和移动最小二乘法将结构光扫描仪采集的不同测量视点的机翼壁板橡胶软模表面点云数据进行拼接，得到机翼壁板橡胶软模表面三维数据；比对机翼壁板橡胶软模表面三维数据与机翼壁板橡胶软模模型，得到机翼壁板橡胶软模表面缺陷结果，实现高精度、大尺度、稠密点云以及高效率的测量。
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公开(公告)号：CN117686500A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311439744.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开一种用于三联体传感器的焊接检测机构、检测方法及系统，该焊接检测机构包括：移动转盘输送装置，用于固定对待测三联体传感器并移动到图像获取装置下；所述图像获取装置，用于获取所述待测三联体传感器的图像，所述图像获取装置包括：相机、气缸、光源和相机安装支架，其中，所述相机安装支架固定在所述气缸上，所述相机和所述光源安装在所述相机安装支架，所述相机通过所述相机安装支架固定在滑台上，通过滑台的移动实现所述待测三联体传感器多个焊盘位置的焊接质量检测。
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公开(公告)号：CN115972093B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211493665.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: B24B49/00 , B24B49/12 , B24B1/00 , G01B11/24 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T3/40 , G06T17/00 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种工件表面的测量方法及装置、机翼壁板软模的打磨方法，涉及工件测量及打磨技术领域，该方法标定线结构光传感器和定位靶标两者之间的位姿变换，计算线结构光传感器在激光跟踪仪坐标系下的位姿，将线结构光传感器采集工件表面的点云数据统一转换到激光跟踪仪全局坐标系下，从而实现工件表面点云数据的全局拼接，再进行点云数据预处理，得到所述工件表面的三维数据。根据工件表面的测量方法，将识别机翼壁板橡胶软模的缺陷区域，进行路径规划生成合适的打磨路径与加工参数。通过本发明不但提高打磨质量和生产效率，而且提高机器人加工系统的柔性，适应橡胶软模表面缺陷随机分布的场景。
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公开(公告)号：CN116593490A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310437723.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机翼壁板橡胶软模表面缺陷无损检测方法及系统，包括：基于结构光扫描仪和机翼壁板橡胶软模模型规划的机翼壁板橡胶软模测量视点和扫描路径，进行第一靶标测量，标定测量视点坐标系与全局坐标系的第一转换关系；基于激光跟踪仪进行第二靶标测量，标定激光跟踪仪坐标系与全局坐标系的转换关系，得到误差校正矩阵，基于第一转换关系和误差校正矩阵得到第二转换关系；基于第二转换关系和移动最小二乘法将结构光扫描仪采集的不同测量视点的机翼壁板橡胶软模表面点云数据进行拼接，得到机翼壁板橡胶软模表面三维数据；比对机翼壁板橡胶软模表面三维数据与机翼壁板橡胶软模模型，得到机翼壁板橡胶软模表面缺陷结果，实现高精度、大尺度、稠密点云以及高效率的测量。
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