本发明公开了一种轨道式起重机的全自动控制方法及系统，涉及起重机控制技术领域，该方法包括，检测车轮中心线与轨道中心线是否发生偏移，若发生偏移，判断偏移量是否超过偏移阈值；若超过偏移阈值，则进行调偏，调整第一侧驱动电机和第二侧驱动电机的运行参数，直至满足放行条件；若调偏时间超过时间阈值且不满足放行条件，则发出故障报警。本申请通过调整驱动电机的运行参数进行调偏处理，使起重机两侧车轮同步，避免发生啃轨事故，提高了车轮同步性，精度得到提升。