本申请公开了一种作用力补偿方法、装置、车辆及存储介质，属于汽车技术领域。方法包括：获取车辆在行驶过程中的状态参数，状态参数包括车辆的车轮转速的和横向加速度；在车轮转速和横向加速度指示车辆处于高速直线行驶状态的情况下，响应于车辆的方向盘转动，确定对车辆的蜗轮蜗杆进行作用力补偿的目标作用力，蜗轮蜗杆用于放大并传递与蜗轮蜗杆连接的马达的助力力矩；基于目标作用力对蜗轮蜗杆进行补偿，以使目标作用力与蜗轮蜗杆的摩擦力抵消。本申请实施例提供的方案中，车辆在处于高速直线行驶的过程中，若方向盘发生转动，则通过对蜗轮蜗杆施加目标作用力来抵消蜗轮蜗杆的摩擦力，消除用户转动方向盘时发生卡顿的情况，提高用户体验。