发明公开
- 专利标题: 机械臂控制方法、装置及终端设备
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申请号: CN202211516181.4申请日: 2022-11-29
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公开(公告)号: CN116442211A公开(公告)日: 2023-07-18
- 发明人: 董二宝 , 邓帅 , 单晓锋 , 郭祥 , 唐旭明 , 韩先国 , 李阳鸿 , 王亚豪
- 申请人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
- 申请人地址: 安徽省淮南市田家庵区淮舜南路139号;
- 专利权人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,中国科学技术大学
- 当前专利权人: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,中国科学技术大学
- 当前专利权人地址: 安徽省淮南市田家庵区淮舜南路139号;
- 代理机构: 北京润平知识产权代理有限公司
- 代理商 刘兵
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; B25J13/08 ; B25J13/00
摘要:
本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备,涉及机械臂控制技术领域,方法包括:获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿;确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标,在满足作业条件的情况下,确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿;以第一末端位姿及第二末端位姿为输入,经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径;在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下,控制第一机械臂以第一运动路径运动,控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。