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公开(公告)号：CN115967041A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211516238.0
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本申请提供了一种配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备，涉及接引流控制技术领域，方法包括：获取配网带电作业机器人的作业环境参数；依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN112091974B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN116442211A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211516181.4
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿；确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标，在满足作业条件的情况下，确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿；以第一末端位姿及第二末端位姿为输入，经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径；在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下，控制第一机械臂以第一运动路径运动，控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。
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公开(公告)号：CN112809685B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN110421559B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910544244.9
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法，该动作轨迹库构建方法包括以下步骤：S21、通过三维运动捕捉系统采集操作员在配网带电作业检修时的一个规范动作；S22、通过分析提取手臂标记点的运动轨迹，解算肩关节电机、肘关节电机、腕关节电机的关节角度；S23、利用双臂机器人重现操作员手臂动作，并且通过三维运动捕捉系统采集机械手臂的运动轨迹；S24、根据同种类型任务的完成效果来优化机械手臂的运动轨迹；S25、对优化后的机械手臂的运动轨迹进行参数化，形成基本动作轨迹；以及S26、重复执行S21至S25，建立配网带电作业机器人的基本动作轨迹库。本发明旨在缓解遥操作中操作员过度劳累造成的效率低，事故多发的问题，并进而实现一定程度的自主化作业。
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公开(公告)号：CN112140077A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
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公开(公告)号：CN115965544A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211518064.1
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： G06T5/00 , G06N3/0464
摘要： 本发明实施例提供一种自适应亮度调节的图像增强方法及系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：采集目标图像，并对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的图像信息；基于所述预处理后的图像信息作为预设Zero‑DCE算法的入参，进行图像增强，每完成一次迭代，获得一幅图像信息；完成预设次数迭代后，将所有图像信息作为图像集；基于所述图像集进行信息熵和峰值信噪比确认，并基于确认的信息熵和峰值信噪比构建优化函数，基于所述优化函数确定迭代次数；在所述图像集中基于确定的迭代次数选择完成对应迭代次数后的图像信息作为增强后的图像信息本发明方案能够根据场景图片自适应地对图像进行增强，做到亮度、对比度、色彩和不丢失细节等方面的均衡，达到实际场景应用的需求。
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公开(公告)号：CN115818535A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211516222.X
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B66F11/04 , B66C23/693 , B66C13/48
摘要： 本发明提供一种斗臂车绝缘斗控制机构及斗臂车，属于斗臂车控制技术领域，斗臂车具有多个关节，每一关节对应一个液压推杆，所述控制机构包括：多个连杆机构，设置在斗臂车的控制台内，与对应的液压推杆连接，用于实现液压推杆动作；多个驱动机构，设置在斗臂车的控制台内，每一个驱动机构与一个连杆机构对应设置，用于产生使连杆机构动作的驱动力；第二控制器，设置在斗臂车的控制台内，用于在接收到第一控制器发送的动作指令时，控制对应的驱动机构产生驱动力；第一控制器，与第二控制器通信连接，用于根据外部输入信号产生对应的动作指令，并将动作指令发送至第二控制器。本发明具有调斗作业的安全性高，便于调整绝缘斗水平旋转角的优点。
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公开(公告)号：CN115100438A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210760412.X
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人电力线实时姿态估计方法，属于自动化及机器人技术领域。所述方法通过获取在同一帧下关于电力线的RGB图像和深度图，并根据RGB图像和深度图获取关于该电力线的点云图，在将该RGB图像输入至Mask R‑CNN模型后可以得到关于电力线的掩模，然后将该掩模和点云图匹配以得到关于电力线的点云，并将该关于电力线的点云进行拟合，以实现对电力线的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
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