本公开实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备和介质，其中方法包括：根据泊车路径中已规划的当前路径段，控制车辆行驶，所述泊车路径用于所述车辆停泊至目标泊车位，所述泊车路径包含多个路径段；若当前路径段与规划出的下一路径段符合预设条件，获取目标转角，所述目标转角为完成下一路径段所需的方向盘转向角；根据所述目标转角对所述车辆进行转向控制，以使所述车辆进入所述下一路径段时方向盘达到所述目标转角。本方法可以减少行车至下一路径段打方向盘转向所需的时间。