本发明公开了一种针对鬼探头场景的联合控制紧急避撞方法，步骤如下：S1、探测到行人并计算风险等级；如果有风险判断怎么避撞；S2、当自车可以避撞，则以最大减速度制动操作；S3、如果自车无法通过制动避撞，看相邻车道是否适合跨车道行驶，如果不适合仍选择紧急制动；S4、如果相邻车道存在安全跨车道行车区域，计算车辆最大允许偏转航向角α和对应方向盘转角β，完成航向角调整，随后进行制动操作；S5、如果自车低速下系统判断仍可能发生碰撞，激活低速全力转向制动操作。本发明还公开了一种针对鬼探头场景的联合控制紧急避撞装置和计算机系统。本发明在保证安全行驶前提下，降低了与横穿行人的碰撞风险，可以广泛应用于智能驾驶领域。