本发明公开了一种变电站无人机巡检方法、装置、设备及存储介质。该变电站无人机巡检方法包括：根据变电站中待巡检的目标巡检设备的巡检需求，确定无人机的巡检航线；根据目标巡检设备，从候选设备模型中为目标巡检设备选择关联的目标设备模型；获取无人机拍摄的巡检画面，并根据无人机的相机参数和飞行高度，确定巡检画面在目标设备模型中的巡检参数；采用目标设备模型对无人机的巡检航线进行处理，得到巡检航线的巡检覆盖率。本发明实施例实现了对巡检覆盖率的准确分析，提高了无人机巡检时的巡检质量。