本发明公开了一种货厢装载率测量方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，该方法通过获取货厢内货物对应的第一点云，对第一点云中的激光点进行过滤处理和平面拟合处理，得到各第一平面；从各第一平面中提取出第一目标平面，基于第一目标平面的边长计算货物的货物体积，其中，第一目标平面为各第一平面中激光点数量最多且相互垂直的两个平面；基于货物体积与预先获取的货厢的货厢体积计算货厢装载率。本发明在保证货物体积测量准确性的基础上对车辆货厢的装载率进行实时测量，以提高车辆货厢的空间利用率。