本发明公开了一种三维自动扫描数据在线测试方法及相关设备，涉及隧道三维数据监测领域，主要为解决缺少一种更节省人力且简便的监测隧道的巷道的地质变迁情况的方法的问题。该方法包括：获取目标巷道的点云数据以建立巷道三维模型；周期性获取所述目标巷道的三维应力以确定三维应力变化数据；基于所述三维应力变化数据构建巷道应力衍变模型；在所述巷道应力衍变模型的衍变结果与所述巷道三维模型不匹配的情况下，确定发生特殊地质变迁。本发明用于三维自动扫描数据在线测试过程。