本发明公开了一种应用于无人潜航器的捕获装置，包括潜水器，所述潜水器通过安装架进行固定，安装架通过基座对称安装用于抓取无人潜航器的抓取机构；抓取机构包括与基座传动连接的驱动臂，驱动臂另一端转动连接四角支撑架，四角支撑架通过连接臂传动连接用于夹取的接触爪；驱动臂靠近基座的一侧设有滑槽，基座上设有伺服电机，伺服电机通过与限位连杆一端的齿轮连接，将动力通过限位连杆的另一端传递给驱动臂上的滑槽实现抓取机构的运动。本发明还公开了一种结合上述收放装置的用于无人潜航器收放方法。本发明能够简化高海况下精确挂钩对接操作，减少无人潜航器在收放过程中对算力的依赖，提高收放过程自动化水平。