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公开(公告)号：CN115477024B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211186633.7
申请日：2022-09-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种基于仿生原理的多环耦合可折展多模式空间捕获机构，包括闭环手爪模块和基座模块，闭环手爪模块包括六个空间闭环耦合手爪，单个空间闭环耦合手爪包括两根摆杆、四根同步折叠连杆、两个连接盖、两根立柱、两个底座、四个单边凸耳或双边凸耳；摆杆、同步折叠连杆和立柱之间首尾连接组成闭环结构，相邻两个空间闭环耦合手爪共用一根立柱和一个底座。基座模块位于闭环手爪模块的下方，由上平台、动力装置和下平台构成，对闭环手爪模块起结构支撑作用，同时为捕获机构的抓取提供动力保证闭环手爪模块的同步收拢以锁定并稳定抓取被捕获对象。本发明具有整体折展、变形抓取的特性，可进行多模式捕获，能适应多类型被捕获对象。
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公开(公告)号：CN116885454B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311011221.4
申请日：2023-08-10
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于等腰梯形的可展天线抛物反射面组网方法包括在俯视角度的平面上建立可展天线机构的型面，划分出平面上具有等腰梯形的型面；在划分有等腰梯形的型面中心处，建立对应口径大小以及曲率值的抛物反射面；将平面上的等腰梯形型面投影至抛物反射面上构成抛物等腰梯形型面，投影至抛物反射面上线段相交的交点为抛物反射面上等腰梯形底面特征节点；在抛物反射面上等腰梯形底面上方处建立等腰梯形的顶点，顶点和抛物反射面上等腰梯形底面特征节点之间相互连接，形成等腰梯形四棱锥基本单元；四棱锥基本单元按照圆周阵列组网规律构成四棱锥组合单元。本发明组合成的可展天线机构具有收拢率高、可拓展性强和支撑刚度高的优点。
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公开(公告)号：CN117360113A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311590876.1
申请日：2023-11-27
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B60B19/00
摘要： 本发明公开了一种基于厚板折纸的单自由度驱动可变形车轮折展机构，包括六边形底板、旋转板、六组可折展重复单元、连接机构和驱动装置，其中，可重复折展单元包括四边形刚性板、三角形板、第一楔形板和第二楔形板以及连杆机构，在电机驱动下，旋转轴开始运动带动旋转板转动，从而使连杆开始做伸缩运动以此带动可折展重复单元的运动，使车轮可完成折叠与展开运动，提高了车轮的底盘和重心，很大程度的提升了车辆的越障能力和自身的稳定性。
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公开(公告)号：CN116853433A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310834555.5
申请日：2023-07-07
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B27/36 , B63C11/52 , B63G8/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种应用于无人潜航器的捕获装置，包括潜水器，所述潜水器通过安装架进行固定，安装架通过基座对称安装用于抓取无人潜航器的抓取机构；抓取机构包括与基座传动连接的驱动臂，驱动臂另一端转动连接四角支撑架，四角支撑架通过连接臂传动连接用于夹取的接触爪；驱动臂靠近基座的一侧设有滑槽，基座上设有伺服电机，伺服电机通过与限位连杆一端的齿轮连接，将动力通过限位连杆的另一端传递给驱动臂上的滑槽实现抓取机构的运动。本发明还公开了一种结合上述收放装置的用于无人潜航器收放方法。本发明能够简化高海况下精确挂钩对接操作，减少无人潜航器在收放过程中对算力的依赖，提高收放过程自动化水平。
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公开(公告)号：CN113998064A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111294376.4
申请日：2021-11-03
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种高承载半潜式钻井平台海浪补偿装置及控制方法，包括浮箱、承载支柱、并联调姿模块、海浪识别模块、数据处理模块、控制和驱动模块、钻井平台甲板，浮箱上方连接有承载支柱，承载支柱连接并联调姿模块，并联调姿模块连接钻井平台甲板；承载支柱数量与并联调姿模块数量相等；海浪识别模块中声学波浪测试仪用于测定海浪流动参数，陀螺仪用于测量浮箱坐标系相对甲板坐标系的位姿，数据处理模块对海浪运动参数进行处理，控制和驱动模块控制直线运动单元运动。本发明具有承载性能强和稳定性好的特点，能够实现半潜式钻井平台对海浪横移、纵移、垂荡和横摇、纵摇及艏摇的复合运动补偿。
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公开(公告)号：CN114113540B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111348741.5
申请日：2021-11-15
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明涉及一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，属于土壤检测技术领域，其结构包括四个部分：钻土结构、转向结构、土壤检测结构、蠕动行进结构，所述机器人能钻进深层土壤，采集土壤温度和湿度，以便于根据采集检测数据通过算法来实时了解土壤的状态变化，并针对土壤变化情况对土壤温度和湿度进行调整，机器人能安全返回地面。本发明机器人能钻进深层土壤检测土壤,在深层土壤里上下左右转弯,通过电机正反转使蠕动行进结构伸展和收缩状态交替变换,实现仿蚯蚓在土壤里行进，便于了解深层土壤及其周边土壤中水分的含量,掌握土壤湿度的第一手资料,分析土壤状况对农作物生长发育的影响程度。
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公开(公告)号：CN114069189B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111353495.2
申请日：2021-11-16
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开一种四棱锥可展单元组成的抛物面可展天线机构，四棱锥可展单元包括一个底花盘、一个顶花盘a、一个顶花盘b、两个相同的顶花盘c、四根腹杆、四根同步杆a、四根同步杆b；顶花盘a、顶花盘b、顶花盘c的下表面均设有环形凹槽；腹杆的一端半圆形耳环通过转动副交错旋转连接至底花盘环形凹槽的轴孔处，腹杆的另一端半圆形耳环分别通过转动副连接至一个顶花盘a的下表面环形凹槽的轴孔处、一个顶花盘b的下表面环形凹槽的轴孔处、两个相同顶花盘c的下表面环形凹槽的轴孔处。本发明采用多根杆件组合成可展天线机构，有效实现完全展开与收拢两种运动状态，收拢率高，质量较轻，方便太空运输，节约负重。
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公开(公告)号：CN116729563A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310758187.0
申请日：2023-06-26
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种面向无人潜航器收放的绳驱动可折展捕获机构，包括可折弯机构、同步开合机构、钢丝绳索导引驱动机构，可折弯机构利用连杆传动组件连接远节、中节、近节实现弯曲运动。为进一步扩大捕获机构抓取范围，引入同步开合机构，该机构设置有三组对称均布的折展分支以及钢丝绳索导引驱动机构，在直线电动推杆作用下，仅需单自由度就能实现同步折弯和靠拢两级可折展运动，基于此双重运动特性，完成抓取锁定无人潜航器的操作。通过将扭簧在抓取锁定状态因形变积蓄的弹性势能逐渐释放，完成分离解锁动作，实现无人潜航器的布放。本发明具有驱动方式灵活，可对不同型号的无人潜航器开展捕获，具有较强的通用性，能够实现快、准、稳收放作业。
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公开(公告)号：CN115101917B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210738027.5
申请日：2022-06-27
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于长方形底面四棱锥的可展天线机构及轻量化组网方法，包括底花盘、顶花盘、同步杆、腹杆等构件，通过三个长方形底面四棱锥基本单元组合成长方形底面四棱锥可展天线机构组合单元；通过六个长方形底面四棱锥组合单元按照60度圆周阵列组网组合成长方形底面四棱锥可展天线机构拓展单元；通过二十四个该长方形底面四棱锥可展天线机构组合单元进行圆周阵列辐射组网组合成长方形底面四棱锥可展天线机构圆周阵列辐射单元。本发明具有结构对称性好、收拢率高和可拓展性强的特点，通过缺省部分组合单元的方式可在不影响天线机构的型面精度和整体刚度情况下实现天线机构的轻量化。
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公开(公告)号：CN114789773A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210440680.3
申请日：2022-04-25
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B63B27/16
摘要： 本发明公开了一种基于四自由度混联机构的海上无人艇收放系统，包括两自由度的混联机构并联部分、两自由度的混联机构串联部分和提升机构，并联部分包括第一分支、第二分支、第三分支、基座和随动平台，第二、第三分支结构相同，第一分支包括凸型转动销轴和第一分支驱动结构，第二、第三分支包括U型万向节、分支驱动结构和半圆形万向节；串联部分主要包括转向平台和旋转臂；提升机构包括绞车、缆绳和滚圈。该无人艇收放系统以并联和串联部分组成的四个自由度混联机构为支撑，具有工作范围大和承载能力强的特点，能够满足大型重载无人艇高效收放作业的要求。
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