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公开(公告)号：CN114013228B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111319563.3
申请日：2021-11-09
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种两栖式双层多浮体且具有波浪补偿功能的船舶，包括上层船体和多组下层船体，多组下层船体在上层船体的底部对称分布，每组下层船体均包括多个下层驱动船体和下层两栖浮体，所述的下层驱动船体和下层两栖浮体沿船体的纵向方向间隔分布，所述下层驱动船体的顶部通过波浪补偿单元与上层船体的底板连接，所述的下层两栖浮体通过升降缸与上层船体的底板连接。本发明采用由上层船体、下层驱动船体和下层两栖浮体组成的上下两层的空间布局，可针对上层船体整体得到波浪补偿，扩大了补偿范围；下层驱动船体属于分离式，可随机组合动力输出方式，使得船舶转向更加灵活；下层两栖浮体可提供船舶的两栖性。
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公开(公告)号：CN111559480B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010534500.9
申请日：2020-06-12
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人协作收放装置及方法，它涉及船舶技术领域。它的吊架构件起支撑作用；横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，实现对船体的横摇补偿；升沉补偿装置为升沉补偿绞车，实现对船体的升沉补偿；纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，实现对船体的纵摇补偿；机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，将缆绳的挂钩挂与无人潜水器进行对接或与吊环进行对接，装置底部设置防碰撞底板，防碰撞底板上方设有弹性缓冲装置，防止无人潜水器碰撞损坏。本发明的优点在于：能够主动对风浪引起的三个自由度完成补偿，依靠机械臂自主完成挂钩和取钩动作，实现自动化、智能化、高安全性、高效率地回收无人潜水器。
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公开(公告)号：CN109052193B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811123093.1
申请日：2018-09-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿A型门架专用吊接头，其特征在于：包括补偿机构，绞盘，回转机构，辅助机构；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，通过A型门架底座上姿态传感器实时监测出母船摇摆和位移的精确数值并传递给控制器，控制器解算出补偿量后通过控制各补偿液压缸协作补偿母船的运动，进而能够在高海况的情形下对设备的安全平稳的吊放及回收；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，能够通过伸缩杆将机械手下放至海面，机械手能够快速将挂在承重台上的挂钩挂到待回收的无人潜水器上，再由母船拖曳系统与A型门架配合回收，耗时短、精度高、大大提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN116424042A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310311866.3
申请日：2023-03-28
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种三体跨介质的无人航行器。属于无人航行器领域；包括相互连接的主体、侧体及流线型旋转翼，其中，所述主体包括进排气装置、航空螺旋桨、负载功能区一、自适应油囊系统、压载水舱一、发动机及油箱、挂载模块区及控制区一；所述侧体包括两栖涵道风扇推进器、水下无轴推进器、负载功能区二、压载水舱二、电池组及控制区二；所述流线型旋转翼包括旋转机构。本发明采用由三体架构形式组成的跨介质无人航行器，可依靠流线型旋转翼进行空间姿态的转化来适应水面航行、水下潜航和空中飞行的三栖场景；另外，所述主体尾部的挂载模块区可根据实时任务安装不同的设备，增加了航行器的应用场合。
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公开(公告)号：CN107160400B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710493982.6
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN112977745A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110398133.9
申请日：2021-04-14
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B39/00
摘要： 本发明公开了一种波浪补偿船舶及其波浪补偿方法，波浪补偿船舶包括下层船体、上层载体和主动波浪；下层船体为水中运动主船体，其头尾端上部装有不需要波浪补偿的所有基础设施；上层载体为人员和易受摇摆影响设备的承载部分，为需进行波浪运动补偿的整体；主动波浪补偿系统为上层载体与下层船体之间的连接部分，由能产生补偿运动的油缸或电动缸组件与测控装置、液动系统、电动系统、联接件、辅助装置等组成；进行波浪补偿时，姿态传感器测量船体的横摇、纵摇、升沉的运动姿态值，并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、升沉的补偿值，根据补偿值控制各油缸动作，实现上层载体的三自由度补偿。
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公开(公告)号：CN110702110A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910982662.6
申请日：2019-10-16
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的舰船升沉运动测量方法，(1)实时采集捷联惯性导航系统的输出数据得到载体坐标系下陀螺仪、加速度；(2)计算实时姿态矩阵，得到地理坐标系下舰船升沉运动加速度信息；(3)通过对加速度数据进行快速傅里叶变换得到升沉加速度的幅度谱和相位谱，进而计算得到升沉位移的幅度谱和相位谱；(4)对舰船升沉位移频域峰值检测来确定舰船升沉运动的主要正弦周期分量组成；(5)根据舰船升沉加速度测量值与舰船升沉运动状态量关系的解析模型，基于UKF进行升沉运动滤波解算；(6)实时输出舰船升沉运动的速度和位移信息。本发明的优点在于：在无外部观测信息输入的情况下实现舰船升沉运动信息的实时精确测量。
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公开(公告)号：CN110032202A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910317616.4
申请日：2019-04-19
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种基于光纤惯导的波浪补偿装置专用单环控制器，包括控制器本体、光纤惯导系统、A/D转换器模块、D/A转换器模块、接口电路、伺服电机驱动模块、电液比例阀、液压驱动模块、显示器模块、矩阵键盘、电源模块和传感器模块；所述控制器本体包括主控模块和I/O口，光纤惯导系统测量船舶姿态信息，并把测得的数据传递给主控模块，在主控模块中计算当前波浪补偿装置状态与水平位置之间的偏差，并作出响应；根据波浪补偿装置结构和执行机构的类型对应连接控制器的驱动装置，并接入相应反馈传感器，通过执行机构的驱动，实现波浪补偿。本发明的优点在于：本发明专用单环控制器，能够适用不同动力装置和控制要求的波浪补偿装置。
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公开(公告)号：CN109933878A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910160260.8
申请日：2019-03-04
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种船舶磁性系留柱吸附性能仿真验证方法，其特征在于：具体方法如下：S1：基本参数确定；S2：磁性系留柱的位置确定；S3：吸附力及磁性系留柱安装位置的验证；本发明中通过根据舷梯的重力作用和船舶横摇产生离心力来确定磁性系留柱的吸附力，并在此吸附力下验证舷梯在多角度位置上满载荷情况的状态，通过仿真试验验证满载荷前后舷梯到船体的距离差进行评判磁性系留柱安装位置与吸附力的大小是否满足要求；这样的仿真验证方法能够极大地减少船厂的施工量且适用各种水域下的的验证。
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