本申请公开了一种车辆控制方法和存储介质。该方法包括：当监测到车辆当前所处场景为预碰撞场景时，确定预设数据，预设数据包括车辆当前所处场景下车内乘员的理想防护姿态数据和车辆当前所处场景对应的事故相关参数；根据预设数据确定车内乘员的损伤风险数据；根据预设数据以及损伤风险数据确定控制策略，并执行控制策略，其中，控制策略包括相互协同的车内乘员回位策略和车辆避障策略。本申请技术方案能够在车辆避障的同时改善乘员离位状态，进一步降低极端场景下车内乘员的损伤风险，提高了乘员的安全性能。