本发明提供了一种基于图像和激光扫描的多口径管状内膛检测装置，包括三个或者多个行走机构、扩张机构、与扩张机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的检测机构，其中，行走机构环绕扩张机构的轴向设置，扩张机构能够同步推动三个或者多个行走机构抵靠到内膛内壁；旋转机构能够带动检测机构环绕自身轴向转动。该实施方式通过将行走机构环绕扩张机构的轴向设置，使得扩张机构能够同步推拉上述行走机构，进而使得行走机构朝向或者背离内膛的内壁运动。正因为有了上述扩张机构，可以使行走机构扩张预期距离，进而抵靠到不同口径的内膛，从而适配多种口径管状内膛的检测。