本发明公开了一种用于车身稳定性与紧急制动协同控制的博弈均衡系统，包括车辆信息获取模块、控制模式判断模块、系统决策计算模块、底层分配与执行模块。其中，车辆信息获取模块用于获取自车状态信息、前方障碍物车辆状态信息、自车与前方障碍物车辆之间的相对位置信息；控制模式判断模块用于计算碰撞发生时间、车身稳定指数，从而判断车辆的控制模式，其中控制模式包括正常驾驶模式、紧急制动模式以及斯塔克伯格博弈均衡控制模式；系统决策计算模块用于计算紧急制动系统与车身稳定性控制系统各自的控制策略；底层分配与执行模块进行制动轮与制动压力的优化分配，实现车身稳定性控制系统与紧急制动系统之间的协同控制。