本申请涉及一种车辆高速运动条件下的可变角车载无人机起降系统及方法，包括：机载软连接组件、车载软连接组件和硬连接组件，硬连接组件包括设置于机载软连接组件上的第一对接器和设置于车载软连接组件上的第二对接器，其中，机载软连接组件在无人机判定满足预设降落条件时，将第一对接器内的对接元件发送至车载软连接组件；车载软连接组件将对接元件发送至第二对接器的预设位置，固定对接元件，并生成已柔性连接指令；硬连接组件根据无人机上第一对接器的当前角度调整第二对接器的对接角度，将第二对接器与第一对接器刚性对接，对接完成后，将第二对接器下降至车辆，完成无人机降落，使得无人机在低空跟随的状态下降落稳定可靠，高效安全。