本发明涉及一种掘锚机和锚杆台车的协同控制方法，属于掘进装备智能化技术领域。包括：通过锚杆台车上安装的工业相机采集当前位置的初始掘锚机视觉图像；通过自适应直方图均衡化算法对所述初始掘锚机视觉图像进行去雾处理，得到目标掘锚机视觉图像；将所述目标掘锚机视觉图像处输入预先训练好的剪枝YOLOv3神经网络模型，根据所述剪枝YOLOv3神经网络模型的输出确定掘锚机的实际边界框；根据所述实际边界框和视觉成像原理控制锚杆台车对掘锚机进行自适应跟随。本发明便于目标掘锚机视觉图像的识别，能够减小神经网络模型的计算量和资源占用量，提高运行速度，进而提高识别效率，保证掘锚机和锚杆台车的协同控制效果好。