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公开(公告)号：CN117518197A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410023953.3
申请日：2024-01-08
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿井下掘进巷道的轮廓标示方法，属于智能煤矿技术领域。包括：激光雷达在第一位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，得到t时刻和t+1时刻采集的初始点云并发送至服务器；服务器对t时刻和t+1时刻采集的初始点云进行滤波并提取掘进巷道点云后，进行掘进巷道点云配准，得到t时刻和t+1时刻之间掘进机的位姿变化，并根据位姿变化建立第一局部点云地图；激光雷达在第二位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，服务器根据激光雷达的扫描结果建立第二局部点云地图；服务器拼接第一局部点云地图和第二局部点云地图，得到掘进巷道的全局轮廓地图。本发明具有实时性、非接触式、人力需求小等优点。
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公开(公告)号：CN117288094A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311582360.2
申请日：2023-11-24
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种基于激光传感器的掘进机实时定位系统，属于智能化掘进技术领域。包括激光传感器、服务器和测量设备，服务器对激光传感器在每个采集时刻扫描到的原始三维点云数据集进行滤波处理；从每个采集时刻滤波后的三维点云数据集中提取掘进机三维点云数据集；对两个位置处的掘进机三维点云数据集进行点云配准，得到两个掘进机三维点云数据集之间的旋转平移参数，并根据掘进机的初始位置、初始姿态及旋转平移参数确定掘进机在巷道坐标系下的位置和姿态。本发明的方法具有实时性、非接触式、人力需求小等优点，且由于激光传感器受光线昏暗、粉尘条件的影响小，放置在巷道顶板上减少了掘进机机身振动的影响，使得定位结果更加准确。
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公开(公告)号：CN117232394A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311495917.9
申请日：2023-11-10
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿掘进巷道的偏离检测方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：在巷道顶板激光指向仪的正下方安装固态式激光雷达；当掘进机在所在位置掘进完机身停止后，开启固态式激光雷达进行三维激光扫描，得到初始三维点云数据集；筛选出巷道壁面的三维点云数据集；将巷道壁面的三维点云数据集在两个正交平面上投影为二维投影点云，根据两个二维投影点云的中心线方程确定巷道壁面点云的中心线方程；将巷道壁面点云的中心线方程与激光指向仪的激光指向方向进行比较，得出掘进巷道的偏离尺寸。本发明采用自动化、非接触式的方法进行掘进巷道的偏离检测，能够在保证较高的检测精度的同时，还能够大大减小对人工的依赖，安全隐患小。
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公开(公告)号：CN117518197B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410023953.3
申请日：2024-01-08
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种煤矿井下掘进巷道的轮廓标示方法，属于智能煤矿技术领域。包括：激光雷达在第一位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，得到t时刻和t+1时刻采集的初始点云并发送至服务器；服务器对t时刻和t+1时刻采集的初始点云进行滤波并提取掘进巷道点云后，进行掘进巷道点云配准，得到t时刻和t+1时刻之间掘进机的位姿变化，并根据位姿变化建立第一局部点云地图；激光雷达在第二位置对掘进机所在方向的作业区域进行三维激光扫描，服务器根据激光雷达的扫描结果建立第二局部点云地图；服务器拼接第一局部点云地图和第二局部点云地图，得到掘进巷道的全局轮廓地图。本发明具有实时性、非接触式、人力需求小等优点。
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公开(公告)号：CN117288094B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311582360.2
申请日：2023-11-24
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 板上减少了掘进机机身振动的影响，使得定位结本发明涉及一种基于激光传感器的掘进机 果更加准确。实时定位系统，属于智能化掘进技术领域。包括激光传感器、服务器和测量设备，服务器对激光传感器在每个采集时刻扫描到的原始三维点云数据集进行滤波处理；从每个采集时刻滤波后的三维点云数据集中提取掘进机三维点云数据集；对两个位置处的掘进机三维点云数据集进行点云配准，得到两个掘进机三维点云数据集之间的旋转平移参数，并根据掘进机的初始位置、初始姿态及旋转平移参数确定掘进机在巷道坐标系下的位置和姿态。本发明的方法具有实时性、非(56)对比文件景庄伟;管海燕;彭代峰;于永涛.基于深度神经网络的图像语义分割研究综述.计算机工程.(第10期),全文.
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公开(公告)号：CN117197149A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311480045.9
申请日：2023-11-08
申请人： 太原理工大学 , 山西焦煤集团有限责任公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T5/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明涉及一种掘锚机和锚杆台车的协同控制方法，属于掘进装备智能化技术领域。包括：通过锚杆台车上安装的工业相机采集当前位置的初始掘锚机视觉图像；通过自适应直方图均衡化算法对所述初始掘锚机视觉图像进行去雾处理，得到目标掘锚机视觉图像；将所述目标掘锚机视觉图像处输入预先训练好的剪枝YOLOv3神经网络模型，根据所述剪枝YOLOv3神经网络模型的输出确定掘锚机的实际边界框；根据所述实际边界框和视觉成像原理控制锚杆台车对掘锚机进行自适应跟随。本发明便于目标掘锚机视觉图像的识别，能够减小神经网络模型的计算量和资源占用量，提高运行速度，进而提高识别效率，保证掘锚机和锚杆台车的协同控制效果好。
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公开(公告)号：CN118300448B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410724146.4
申请日：2024-06-05
申请人： 太原理工大学 , 山西潞安环保能源开发股份有限公司漳村煤矿
摘要： 本发明涉及一种面向掘进机的自俘能压电装置及其使用方法，属于井下监测设备技术领域。一种面向掘进机的自俘能压电装置配置于无线传感网络节点中，包括基座、压电振动能量采集器和压电振动信息感知器。通过设置基座、压电振动能量采集器和压电振动信息感知器，当掘进机振动时，压电振动能量采集器利用掘进机的振动产生电荷，使其所在的无线传感网络节点利用产生的电荷实现自俘能供电；同时，压电振动信息感知器也利用掘进机的振动产生电荷，使其所在的无线传感网络节点根据所述电荷的大小感知掘进机当前的振动情况；因此，通过本发明提供的自俘能压电装置，既能够为所在的无线传感网络节点供电，又能够感知掘进机的振动情况。
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公开(公告)号：CN117961915B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410366162.0
申请日：2024-03-28
申请人： 太原理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种煤矿掘进机器人的智能辅助决策方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取掘进机器人在当前运行环境下的巷道环境信息；构建掘进机器人当前运行所面临的初始风险场；计算掘进机器人当前行驶的打滑概率；根据初始风险场、打滑概率、巷道环境信息及预先定义的掘进机器人与其它物体的冲突代价确定掘进机器人当前运行所面临的实时风险场；根据所述实时风险场对掘进机器人进行智能辅助决策。本发明在确定实时风险场时，考虑了掘进机器人在巷道恶劣环境下行驶时的打滑问题，即在实时风险场中嵌入了打滑概率，使得所构建的实时风险场能很好的描述掘进机器人的实时风险，从而使基于实时风险场确定的辅助决策结果的准确度比较高。
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公开(公告)号：CN117800039B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410201702.X
申请日：2024-02-23
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明涉及一种带式输送机皮带跑偏检测系统，属于输送机检测技术领域。包括带式输送机本体，带式输送机本体的两侧均固定连接有滑轨，滑轨内部滑动连接有滑履，两个滑履之间固定连接有倒U形的悬架，悬架的底面中部固定连接有红外可见光融合装置，红外可见光融合装置电性连接有计算设备，带式输送机本体的皮带两侧各设置有一条故障发现区域，故障发现区域中的皮带内置有若干铜合金丝，铜合金丝通过硫化胶水固定在皮带中。本发明提供了一种能够获得皮带跑偏先兆信息的皮带跑偏检测系统，克服了现有检测方法具有滞后性的缺点。
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公开(公告)号：CN117583132A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311707380.8
申请日：2023-12-12
申请人： 太原理工大学
摘要： 本发明涉及一种实验室智能泡沫浮选分离系统及方法，属于泡沫浮选分离技术领域。包括浮选实验机构和机器视觉边缘控制机构，浮选实验机构包括煤浆储料桶、捕收剂桶、蠕动泵、起泡剂桶、煤浆预处理器、第一和第二螺杆泵、浮选机、尾矿处理槽、充气泵、变频器，机器视觉边缘控制机构包括边缘计算控制器、支架、工业相机、服务器、显示器。本发明在浮选实验过程中，可以通过变频器调节第一螺杆泵和第二螺杆泵以及通过边缘计算控制器控制各调节阀来实现煤浆和药剂的连续给定，从而在一定时间内实现连续浮选；通过工业相机采集泡沫图像，边缘计算控制器对泡沫图像进行计算分析来预测不同操作变量下的精煤灰分，因而可以实现精煤灰分的实时、智能获取。
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