本发明涉及一种可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，将雷达坐标系下的点云数据转换为车辆坐标系下的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；将第二点云数据转换为深度图像，基于深度图像所有列像素中每列相邻两个像素点的深度值，确定每列距离车辆最近的不可通行像素点；将深度图像中所有列的不可通行像素点转换为第三点云数据，基于第三点云数据确定车辆的可行驶区域。如此，基于深度图像所有列像素的邻域信息确认出可行驶区域的边界点，有效解决了非结构化道路场景的可行驶区域的检测，极大保证了可通行空间检测的鲁棒性、准确性和实时性。