本发明公开了一种基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法，包括摄像头感知评价指标单元、换道决策单元、换道路径规划单元、列队车距保持单元。摄像头感知评价指标单元用于计算空间距离评价因子、交通参与物运动与姿态评价因子、交通标识评价因子；换道决策单元包括三种换道指令：跟驰行驶、等待换道、执行换道；换道路径规划单元用于接收换道决策单元发送的换道意愿指令，并在获得跟驰行驶指令、等待换道指令、执行换道指令三种指令中的一种后，根据路径规划算法规划出下一时段的路径簇；列队车距保持单元用于计算探测距离综合系数、油门踏板强度、制动踏板强度，通过控制油门踏板强度和制动踏板强度来保持车距在安全范围。