公开(公告)号：CN117360545A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311532852.0

申请日：2023-11-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈承杰 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  樊明强 ,  闫扬

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头感知决策和路径规划的商用车列队跟驰方法，包括摄像头感知评价指标单元、换道决策单元、换道路径规划单元、列队车距保持单元。摄像头感知评价指标单元用于计算空间距离评价因子、交通参与物运动与姿态评价因子、交通标识评价因子；换道决策单元包括三种换道指令：跟驰行驶、等待换道、执行换道；换道路径规划单元用于接收换道决策单元发送的换道意愿指令，并在获得跟驰行驶指令、等待换道指令、执行换道指令三种指令中的一种后，根据路径规划算法规划出下一时段的路径簇；列队车距保持单元用于计算探测距离综合系数、油门踏板强度、制动踏板强度，通过控制油门踏板强度和制动踏板强度来保持车距在安全范围。

公开(公告)号：CN118514754A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410745453.0

申请日：2024-06-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张洪坤 ,  樊明强 ,  郑宏宇 ,  陈承杰

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于挂车主动转向智能调控系统，包括挂车行驶数据采集单元、挂车侧倾横摆姿态度解算单元、挂车坐标转换单元、挂车主动转向角度解算单元、挂车转向评估单元、挂车转向调节单元、挂车转向调控执行单元。根据挂车姿态度解算函数得到当前挂车行驶的侧倾横摆姿态度，引入挂车转向评估因子ρ，解算得到当前挂车侧倾横摆姿态度下挂车中间轴主动转向角度合理范围。同时用轨迹坐标偏移量等优化指标控制量，设计挂车主动转向角度优化指标构建挂车主动转向角度优化函数，通过角度关系进而得到挂车各轴主动转向角度。根据当前挂车行驶处于不同的侧倾横摆姿态度，引入调控比例系数矩阵，解算助力调控执行函数从而调节挂车主动转向助力。

公开(公告)号：CN117565964A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311557828.2

申请日：2023-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张洪坤 ,  樊明强 ,  郑宏宇 ,  陈承杰

IPC: B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D5/04 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种车辆转向助力主动调节控制系统，包括车辆行驶姿态角收集单元、车辆行驶姿态角解算单元、转向助力模式切换控制单元、转向助力修正控制单元。车辆行驶姿态角收集单元用于获取行驶车身侧偏角、行驶车身侧倾角、行驶车身摆动角度、行驶车身俯仰角；车辆行驶姿态角解算单元包括车身姿态多元态矩阵解算函数，设计姿态角解算系数，设计姿态角阈值区分权重系数，用以得到当前车辆行驶的姿态角评价因子；转向助力模式切换控制单元包括：行驶姿态安全模式、行驶姿态舒适模式、行驶姿态运动模式；转向助力修正控制单元根据不同的转向助力模式，以当前车辆的姿态转换控制因子匹配转向助力控制器，对转向助力进行修正控制。

公开(公告)号：CN118618476A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410775396.0

申请日：2024-06-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈承杰 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  樊明强 ,  党利俊 ,  肖杰林 ,  张毅

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于智能驾驶车辆的四轮独立转向协调控制方法，包括包括行驶环境信息获取单元、四轮独立转向综合评价指标单元、四轮独立转向模式选择单元、四轮独立转向执行单元。行驶环境信息获取单元用于获取道路和天气信息；四轮独立转向综合评价指标单元用于计算行驶工况评价因子、主动转向安全性评价因子、路面和驾驶场景评价因子、驾驶员操作意识评价因子；四轮独立转向模式选择单元包括前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式；四轮独立转向执行单元用于计算前轮转向模式、前后反向四轮转向模式、斜行模式、蟹行模式这四种转向模式下的四轮转角。

公开(公告)号：CN118618400A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410777075.4

申请日：2024-06-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 党利俊 ,  郑宏宇 ,  宗长富 ,  张毅 ,  陈承杰 ,  肖杰林 ,  樊明强

IPC: B60W50/00 ,  B60L15/20 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种分布式电驱动智能汽车轨迹跟踪控制系统，包括信息获取模块、危险因子计算模块、权重参数计算模块、整车控制量计算模块、扭矩分配模块。信息获取模块用于获取车辆状态参数、路面情况参数和目标轨迹；危险因子计算模块用于计算危险因子；权重参数计算模块用于计算整车控制量计算模块的权重参数；整车控制量计算模块用于计算整车控制量；扭矩分配模块用于计算各车轮期望扭矩。