本发明公开了一种改进因子图的车载定位方法。本发明包括以下步骤：首先，获取车辆上传感器采集的运动信息数据；接着，根据采集的运动信息数据，构建因子图模型；然后，根据因子图模型，结合采集的运动信息数据，利用多条件分析故障检测方法对GNSS量测值进行故障检测，获得故障GNSS量测信息；再将故障GNSS量测信息通过删除相应因子节点进行隔离后，更新加入到因子图模型中的GNSS量测信息；最后，基于当前因子图模型，对滑动窗口内所有导航状态量进行优化求解，获得车辆载体的导航信息，从而实现车辆载体的融合定位。本发明有效抑制GNSS量测信号异常对导航精度的影响，有效降低系统漏警率。